基于扭曲的字符串可穿戴机器人装置驱动的康复和辅助应用程序

文摘

初步实验研究对手臂康复设备的实现基于一个扭曲的字符串驱动模块。驱动模块的特点是一个集成的基于光电组件的力传感器。采用驱动系统可用于一组广泛的机器人应用程序和特别适合非常紧凑,轻量级的、和可穿戴机器人设备,如可穿戴和外骨骼康复系统。提出驱动模块的全面展示和描述以及力传感器的基本工作原理进行了说明和讨论。手臂可穿戴辅助系统的概念设计的基础上,提出驱动模块。此外,驱动模块被用在一个简单的辅助应用程序,在其中surface-electromyography信号用于检测肌肉活动的用户穿着系统和规范的支持行动减少他的努力提供给用户,以这种方式展示该方法的有效性。

1。介绍

同时研究实验室全球设计一种新型机器人的时代比他们的前辈更先进的认知能力和能够适应不断变化的环境。这些新的机器人一直故意为物理交互设计与非结构化环境和人类如servoactuated假肢和外骨骼。外骨骼是一种可穿戴机器人系统通常由外部结构机制与关节和链接对应的人体和提供一个合适的驱动系统,以支持用户的动作。在这些设备中,力和力矩测量是用来支持和实现人类的目标。外骨骼可以应用到很多领域,特别是在恢复和触觉应用程序中,最终惠及所有人群,残疾和健康的。

本文设计一种新型扭曲字符串驱动(TSA)模块。这个设备的主要目的是开发可穿戴辅助和康复系统。由于其特殊的结构,TSA非常适合力量是直接应用到用户的四肢,没有外部刚性结构支持肢体和/或驱动,如图,如图1。提出了可穿戴辅助和康复系统的设计旨在(1)删除所有刚性关节更轻、更舒适系统,可以很容易地适应任何用户;(2)降低重量、大小和机械外骨骼的复杂性,避免复杂的监管机制,以减少成本和提高其可靠性和可购性;(3)设计一个模块化驱动系统,可以重用实现不同的辅助动作。拟议的TSA模块的特点是一个集成的力传感器和嵌入式采集和控制电子,和它的主要组件和结构在概念上描绘在图2。

提出了驱动模块的完整概述基于光电组件的结构和综合力传感器和传感器的工作原理。电机模块结构由3 d打印在ABS塑料制造,和一个商业光电组件,称为光叉,因为它叉状的结构,采用力传感器实现。的光叉主机包发光二极管(LED)和光电探测器(PD)所需测量的框架变形。这个解决方案提供了几个优势对替代基于应变仪和光电解决方案,如简单的组装,因为定义良好的包,高灵敏度,低成本。模块是由低成本直流电动机和联合轴径向轴承采用支持输出轴在扭曲的位置字符串连接。此外,驱动模块还提供了一种光学编码器的输出轴的位置测量。有限元分析(FEA)一起实验措施已经执行验证驱动模块设计,和传感器校准过程已经完成。验证的属性提出TSA模块,在动态条件下进行两个实验,结果验证了基于参考应变仪的力传感器。最后,作为应用实例,TSA模块一起使用了surface-ElectroMyoGraphic(表)信号采集系统实现一个辅助设备能够支持用户在提升任务涉及到他/她的前臂,并报告初步结果。

本文组织如下。部分2评论一些相关的作品,而部分3描述了TSA的机械设计模块和综合力传感器的工作原理。节4力传感器标定和实验评价TSA模块,而在部分5结果对使用该设备的辅助应用程序报告。最后,部分6得出了结论和概述了未来的研究活动。

近年来,使用手和低/上肢外骨骼的支持应用程序已大幅增加(1- - - - - -3]。在[4),上肢助动气动肌肉驱动外骨骼的两个金属关节了。集成cable-driven、低成本和轻量级的可穿戴上身矫正系统,可以穿在上身生成有效扭矩移动臂通过一组辅助运动了(5]。在[6)可穿戴上身外骨骼系统将基于模型补偿控制框架来帮助robot-aided shoulder-elbow康复和权力帮助功能。一个人体外骨骼动力seven-degree-of-freedom上肢基于数据库定义的运动学和动力学上肢在日常生活活动中提出了(7]。在[8],cable-driven手臂外骨骼(苔属植物)开发的方法来实现所需的力量的手,也就是说,都在根据需要任意方向拉伸,在神经训练6自由度上肢外骨骼机器人(9)和一套肌肉提供人类身体支持开发(10]。

TSA的概念实现了一个轻量级、低成本和紧凑的线性传输系统(11]。合适的选择的字符串参数(特别是字符串半径和长度)和回转的电动马达,可以满足一般严格要求的实现小型化和高度集成的机电设备。此外,TSA的细长结构使它特别适合可穿戴设备。测量驱动力量起着至关重要的作用在这个驱动的控制系统中,在报道12]。以前的集成驱动模块TSA的研究报告(13- - - - - -15]。

许多不同的单轴力仪表市场上是可用的,其中绝大多数基于应变仪提供的特殊线性的错综复杂的电子信号采集和对电磁噪声的敏感性。然而,可以看到几个优势通过替代方案,如piezoelectric-based力传感器(16)或力传感器基于光电组件(17,18),主要是因为容易集成和简单的电子产品。光电传感器利用调制和/或反射的光束发射源和接收到合适的探测器直接测量变形的柔性结构或弹性耦合元素之间的相对位移由外力引起的。光学测微的力传感器基于微分光强度的措施报告(19]。此外,传感器基于改变光功率的耦合垂直腔面发射激光器光电二极管和提出了(20.]。在[21]运动诱导的兼容的结构由外力和力矩沿6轴检测利用多个光电探测器和一个LED光源。传感器的基础上,利用离散光电组件的测量肌腱力量已经实现(22,23]。

3所示。系统描述

系统被设计为康复和辅助设计应用程序,作为示意图如图1,扭曲的字符串执行机构具有一个集成的力传感器安装在后面的用户和连接到前臂通过肩膀路径。运管局模块的设计非常适合于这种类型的应用程序由于其光和紧凑的结构和作用类似于人类肌肉的能力,将显示在实验部分中描述5。

3.1。传感器工作原理

光电传感器是详细描述24),因此这里只简要总结报告的主要特点。基本的想法是使照明光电二极管(PD),其中电流流经PD可调制的机械组件,部分截取LED灯发出的光。机械零件的位置取决于变形发生在应用程序的传感器的身体由于外部力量,人物3。

欧姆龙EE_SX1108,称为光叉,因为它叉状的结构,是敏感元件用于该传感器的实现。该组件是嵌入式LED和PD(光电晶体管)面对面和提供一个窗口限制光锥来自导致PD薄和备受地区。

几个优势陪这个组件的使用。一个紧凑的传感器实现是允许的,因为领导和PD嵌在一起,压缩结构精确的相对位置。光锥的形状,提供一个非常steppy和线性过渡区之间的完全覆盖,完全免费的光照条件和允许良好的灵敏度和线性度。

3.2。TSA模块设计

设计的示意图TSA模块图2。关于这张照片,TSA模块组成,从左到右,由(i)元素连接模块的连接支架;(2)驱动加载力传感器测量;(3)一个框架承载直流电机,扭曲的字符串的输出轴连接,和所有的电子产品;(iv)扭曲的字符串本身与负载连接电机模块,和负载本身在图表示2作为一个翻译质量。TSA的基本理念和造型中可以找到12]。两个字符串附加到旋转电机和扭曲的一端,而另一端字符串连接到一个线性移动元素,即负载。整个字符串长度减少产生的旋转电机。因此,电动机的旋转运动转换为直线运动在另一边的字符串。

图4TSA的报告详细的3 d视图模块设计。它的机械结构是快速成型生产的ABS塑料。一对对称的光束被集成在TSA模块框架另一侧对扭曲的字符串。这些光束的行为作为一个线性弹簧,给予所需的结构设计一个适当的合规TSA模块施加的力转换成一个适当的框架变形,从而力传感器的实现。力传感器的集成到TSA模块是至关重要的成功测量力致动器适用于负载。在拟议的TSA模块中,框架之间的力传感器位于连接点的机器人结构和承载直流电机的框架,也就是说,另一侧的扭曲的字符串对回转的运动,可以看到在图4。TSA的图片模块原型开发的这项工作报告在图5。特别是,图5(一个)也显示了TSA模块嵌入式控制器基于Arduino纳米板。在TSA模块中,然后使用一个光电装置检测框架变形和将其转换回作用力导致变形。如图5,直流电机是驻留在该模块框架以及电机角位置传感的光学编码器,而联合支持的输出轴轴径向轴承的扭曲的字符串连接减少摩擦和防止传播力损坏电动机。硅管用于连接直流电机和模块输出轴为了解决问题电动机的转动轴偏差和模块输出轴。TSA设计模块结构允许传播力是完全支持的输出轴通过轴承相结合,而电动机仅用于传输所需的转矩驱动驱动输出轴扭曲的字符串。在此设置中,驱动系统的所有组件集成在一个单一的元素,从而优化系统的累赘。数字接口所需的输入和输出信号驱动系统控制致动器提供的电子产品,包括汽车电力电子,调节系统的光学编码器和力传感器,以及单片机控制董事会TSA模块(见图5)。TSA的通信控制器与外部系统可以通过UART实现SPI、I2C接口。

TSA的(a)上视图模块原型和控制电子产品

(b)侧视TSA模块的原型

4所示。TSA评估模块

在本节中,提出驱动模块的实验评价研究。

4.1。实验装置

图6描述了实验装置的概述用于验证提出了TSA模块的设计。在此设置中,TSA模块旋转轴与翻译轴的直线电机(LinMot-37×160),和扭曲的字符串连接一侧TSA模块和直线电机滑块在另一边。直线电机能够施加最大连续力160 N和配备一个负载细胞能够测量最大力量100 N和集成编码器分辨率的1μ米测量负载的位置。因此,直线电机用于变量和可控负载应用到TSA模块结构。噪音抑制的屏蔽电缆连接放大器的线性电动机负载细胞。直线电机是由低级控制系统能够产生不同的力量配置文件进行摩擦补偿作用于电机滑块(25]。数据采集和控制系统的实验是由pc - 104 sensoray RTAI-Linux实时操作系统和运行526数据采集板。相同的pc - 104用于与TSA命令和数据通信模块通过一个高速SPI串行连接嵌入式控制器。

4.2。TSA设计验证

TSA模块结构设计展览对称变形测量力的方向(即。,设在)。此外,为了充分利用光电组件的特点,用于检测框架变形,机械结构设计达到一个适当的线性位移TSA模块力范围内。实验测量和有限元分析被用来验证该驱动模块的设计。特别是,图7TSA模块的有限元分析报告在最大负载条件,也就是说,负载为80 N。这种限制不是由TSA功能,但它是有限的控制系统保持一个合适的一生扭曲的字符串。同样重要的是说,即使验证框架的变形并不是重要的在这种情况下,TSA模块结构设计来维持一个最大负载前面提到的4倍力范围,以防止损坏机械结构超载。图8描绘了变形测量和有限元分析进行了比较。结果证据,测量变形略小于有限元分析,可以制造过程的影响。的最大变形和最大负载80 Nm表示顺从的框架变形是在目标地区工作< 0.12毫米和可以被认为是线性的。

4.3。输入-输出特性

评估系统的输入-输出特性在动态条件下,合适的实验已经进行。力反馈回路基于收集的数据从负载单元安装在滑块直线电机控制TSA模块施加的力的大小。

在第一个实验中,线性电机编程应用恒定负载5,20和40 N,分别TSA模块,然后回转的电机吩咐将与梯形轨迹从初始零位(无捻字符串)540 rad的最大值,然后位移引起的负载测量通过直线电机编码器集成。图9(一个)介绍了投入产出位置的特征提出TSA恒定负载模块。

(一)恒定负载的实验评价

春天(b)实验评价的负载

(c)投入产出位置特征常数负载(右)和spring的负载(左)

采取了不同的加载条件设置在第二次实验。在这种情况下,线性电机编程作为系统的负载刚度质-弹1000年,2500年和5000 N / m。图9 (b)介绍了投入产出位置的特征提出TSA春天模块与负载。它可以指出,最大的位置达成的负载明显减少作为输入负载的增加。

为更好地评价TSA模块的输入-输出特性在多个工作周期,回转的运动位置和负载之间的关系(即。直线电机)位置已报道,在图9 (c)对所有进行实验。这些情节突出,存在一定变化的输入-输出特性,由于扭曲的字符串定居点线圈运动安排在最初阶段。也可以看到数据9(一个)和9 (b),这种现象会消失,周期数量的增加。

5。TSA模块的实验评价作为一种辅助设备

表明了系统的有效性康复和辅助应用,TSA模块一直在测试一个用户作为一个支持二头肌肌肉活动在一个负载提升任务。特别是,在这个测试应用程序中,面肌信号被用来驱动辅助设备。作为一个初步一步屈肘/扩展辅助系统的实现,我们考虑设备的安装的用户;参见图1,TSA模块被固定在一个刚性结构(见图10)来简化实验测试中,为了使用必要的字符串长度不考虑摩擦和曲率相关现象引入的扭曲的字符串在肩膀上,我们可以看到在图1。为了解决这个问题,专门的实验来研究摩擦TSA传输特性的影响正在研制(26]。在这个初步的实验评估,TSA模块运行在用户的前臂和规范使用变刚度控制的方法。在这个关系中,肱二头肌表信号中使用一个特定的π(比例积分)控制方案以适当调整装置刚度获得负载部分补偿,限制面肌电信号活动在一个合适的阈值。

5.1。硬件和设置概述

在这个实验中使用的实验装置如图10。关于这张照片,一个刚性结构实现允许TSA模块牢牢地固定在一个点以上用户的肩膀,这样的字符串可以在紧张的完整。特别是,该字符串的长度为这个实验选择等于1米,为了利用收缩机制范围最好相关模块的工作状态,也就是说,20%的完整的字符串长度(12]。因此字符串连接到袖章的前臂固定用户。

面肌信号通过低成本获得了一次性表面电极连接到收购委员会Cerebro [27]。面肌信号获得高性能模拟前端(AFE) [28),与一只手臂皮层M4单片机。在这个应用程序中,数据在1千赫采样和流到附近的电脑使用机载蓝牙接口。使用前面肌信号在TSA变刚度控制方案中,一个处理步骤是必要的。下列过滤程序应用于信号(29日]:(i) 50 Hz陷波滤波器对电力线干扰取消,(ii) 20 Hz高通滤波器,(3)整改(信号的绝对值),最后(iv)均方根(RMS)计算价值在200 ms窗口。

5.2。实验配置、控制方案和结果

健康男性主体是参与实验,特别是穿上TSA的用户模块,这是连接到刚性结构,另一方面字符串结束,臂章固定他的前臂。在实验过程中,主题是坐在一个正常和舒适的位置,拿着他的上臂与躯干。几个微分面肌电极放置在邻近的上臂肱二头肌肌肉,指方法和最佳实践(中概述30.]。在这种验证测试中,我们的目标是协助肱二头肌在提升任务的肘部的弯曲负荷的2公斤应用于手腕。出于这个原因,只有二头肌面肌电信号活动获得,考虑到肱三头肌的激活可以忽略不计。具体来说,主题是需要执行连续5前臂动作,每一个组成的弯曲紧随其后的一个扩展,涵盖了肘角之间大约10°、90°。用户也要求执行运动平稳和相当低的速度。一旦2公斤负荷应用于前臂的腕带,在实验的第一部分用户执行弯曲/扩展自由运动,没有TSA的帮助模块。肱二头肌的行为活动在这个任务中可以观察到图11看了表信号,肘角计算模块的直流电机编码器信号和设置几何。在第二阶段的实验中,主体连接他的前臂TSA模块以协助在2公斤的提升任务负载。为了实现这一目标,TSA模块控制通过一个特定的sEMG-driven控制方案如图12(一个)。关于这个数字,TSA的刚度控制实现模块,这意味着设备监管以这样一种方式表现得像一个弹簧刚度和收缩的区别实际字符串长度(弹簧长度)和一个初始字符串长度小于或等于长度在90°的屈肘(春天休息长度)。这是可以实现的,因为计算字符串长度的可能性从直流电机的编码器信号,由于存在一个力控制回路嵌入在TSA模块。特别是,这些下层控制器采用力传感器测量在一个标准Proportional-Integral-Derivative (PID)控制回路,以跟踪请求的参考价值。因此,通过这种方式,辅助设备相当于弹簧连接在用户的前臂和它与人类交互的方式是由价值决定的。在此基础上观察,在我们的控制计划的价值是由一个面肌电信号控制回路,利用PI控制器修改根据双阈值逻辑可观测图是谁的功能12 (b)。

(一)控制方案

(b)双阈值逻辑行为

详细,控制器是基于测量肱二头肌表面肌电信号误差信号和面肌阈值较低,后者作为参考价值。比例积分控制器的比例作用(确定一个适当的选择比例增益)连续面肌电信号作为输入错误。另一方面,积分作用(以一个适当的选择获得积分)是激活只有当面肌信号是连续在一个更高的阈值在一段时间内1 s,直到刚度的增加TSA模块使面肌电信号低阈值信号联系。这种双阈值逻辑实现,因为两个相当大的优势:(i)一个更可靠的监管面肌信号(提出了实质性的固有的可变性),对一个单一的参考价值的方法,和(2)的能力过滤面肌峰值超过阈值小于1年代越高,这通常出现在稍快的运动或不必要的冲动收缩,避免增加积分作用不是面向应用的负载进行补偿。此外,主题的确定阈值通过一个简单的校准的阶段。特别是,面肌电信号的信号用户与肘部弯曲90°和负载0.5公斤的记录。然后,表示阈值和他们计算在哪里是面肌校准记录和的平均值标准偏差计算同期录音。这种控制策略的影响在2公斤的提升任务负载与TSA模块由用户支持图的图所示13。特别是可以观察面肌最初信号超过阈值(红色)越高,导致面肌控制器积分作用的激活后一秒。这使得刚度TSA模块的快速增加,肱二头肌面肌电信号活动减少,直到达到较低的阈值(绿色)。然后,随后的学术语的提升任务,面肌电信号的信号仍在附近的低阈值没有超过阈值越高,除了山峰成功过滤的双阈值逻辑实现,这意味着积分作用不是激活这些情况。换句话说,这意味着二头肌产生肌肉活动,从不超过面肌电信号值对应于0.5公斤校准记录,保存数量大于或等于1.5 Kg-related肌肉工作。的光,尤其是比较面肌电信号值在2公斤的起重负荷(图中没有支持11(图)和支持13)TSA模块的有效性作为一个手肘辅助设备是证明。

6。结论

提出了一个创新的可穿戴TSA模块系统集成力传感器,可用于康复和辅助机器人应用程序。拟议的TSA模块结构、综合力传感器,传感器的基本工作原理进行了讨论。验证TSA模块兼容,有限元分析比较与实验措施。不同的实验也进行了验证的属性提出TSA模块。

此外,表明了TSA的功能模块在真正的辅助应用程序中,一个实验涉及男性健康的主题进行了,TSA模块被用来提供负载补偿期间用户的肘关节2公斤负荷的提升任务。实验结果表明,该设备,加上一个合适的控制方案,可以成功地用于帮助和限制用户的二头肌肌肉活动在动态运动负荷时应用于邻近的手腕。

未来的工作将致力于模块的安装的用户,为了获得一个可穿戴的手肘辅助设备和sEMG-driven控制方案的实现,利用肱二头肌和肱三头肌,利用拮抗肌肉活动的概念。

的利益冲突

作者宣称没有利益冲突有关的出版。

引用

美元和h·a . m .先生,”下肢外骨骼和活跃的矫形器:挑战和最先进的,”IEEE机器人,24卷,不。1,第158 - 144页,2008。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
r·a·r·c·Gopura和k . Kiguchi”活动上肢外骨骼机器人的机械设计:最先进的设计困难,”《IEEE国际会议上康复机器人(ICORR ' 09)IEEE,页178 - 187年,京都,日本,2009年6月。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
j·c·佩里,j . Rosen和美国燃烧,“上肢外骨骼动力设计,”IEEE / ASME举办,12卷,不。4、408 - 417年,2007页。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
z, k,金黄色的太阳,z高,l . Zhang和z,“使用比例肌控制上肢外骨骼助动,”传感器(瑞士巴塞尔),14卷,不。4、6677 - 6694年,2014页。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
Galiana, f·l·哈蒙德r·d·豪和m·b·瑞尔”耐磨软中风后肩康复机器人装置:识别失调,”学报》第25届IEEE / RSJ机器人与智能系统(国际会议——“12)2012年10月,页317 - 322。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
b . Ugurlu m .西村k . Hyodo m . Kawanishi和t . Narikiyo”概念证明robot-aided上肢康复使用扰动观察人士,“IEEE人机系统,45卷,不。1,第118 - 110页,2015。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
j·c·佩里和j . Rosen”设计的7自由度上肢外骨骼动力,”学报第一IEEE / RAS-EMBS生物医学机器人技术和生物国际会议(BioRob 06年)IEEE,页805 - 810年,2006年2月。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
毛泽东和s . k . Agrawal y”cable-driven手臂外骨骼的设计(苔属植物)神经康复,”IEEE机器人,28卷,不。4、922 - 931年,2012页。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
r·a·r·c·Gopura和k . Kiguchi”发展6 d帮助人类上肢外骨骼机器人的运动,”诉讼信息与自动化国际会议上的可持续性十三至十八页,2008年12月。视图:谷歌学术搜索
h .小林和h . Nozaki发展肌肉适合支持体力劳动者,”《IEEE / RSJ智能机器人和系统国际会议(——' 07),页1769 - 1774,圣地亚哥,加利福尼亚州,美国,2007年11月。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
m . Shoham“捻线装置”,《机械设计,卷127,不。3、441 - 445年,2004页。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
g . Palli纳塔尔c, c, c . Melchiorri和t·维尔茨“扭曲的字符串的建模和控制驱动系统,”IEEE / ASME举办,18卷,不。2、664 - 673年,2013页。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
g . Palli和美国Pirozzi光学DEXMART手扭曲字符串驱动系统的力传感器,”传感器和传感器,卷148,不。1,28-32,2013页。视图:谷歌学术搜索
g . Palli和美国Pirozzi集成光学的力传感器的驱动模块DEXMART的手,“机器人与自动化国际杂志》上卷,29号2、193 - 201年,2014页。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
j . j . Guzek c·彼得森,江诗丹顿,和h·利普森,“迷你转折:一项研究远程线性驱动器的字符串扭曲,“机制和机器人技术杂志》上,4卷,不。1,文章ID 014501, 2012。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
y沈,大肠络筒机:Xi, c . a .幽灵和美国c . Wejinya“闭环最优控制压电microforce传感器,”IEEE / ASME举办,11卷,不。4、420 - 427年,2006页。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
w·a·洛伦兹·m·a . Peshkin和j·e·高露洁“新传感器新应用:力传感器对人类/机器人互动,”诉讼的IEEE机器人与自动化国际会议的举行(“国际机器人与自动化会议”99)1999年5月,页2855 - 2860。视图:谷歌学术搜索
j . Peirs j . Clijnen d Reynaerts et al .,“微观光学力传感器力反馈在微创手术机器人,”传感器和执行器:物理,卷115,不。2 - 3、447 - 455年,2004页。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
m·恩和t·金,“mr-compatible三轴力传感器的设计,”《IEEE / RSJ智能机器人和系统国际会议(——“05)3510年,页3505 -阿尔伯塔,加拿大,2005。视图:谷歌学术搜索
j . Missinne大肠博斯曼,b . Van锄et al .,“柔性剪力传感器基于嵌入式光电组件,”IEEE光子学技术信,23卷,不。12日,第773 - 771页,2011年。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
g . Palli l . Moriello Scarcia,和c Melchiorri”发展光电子六轴力/力矩传感器的机器人应用程序”传感器和执行器:物理卷,220年,第346 - 333页,2014年。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
g . Palli和美国Pirozzi力传感器基于离散光电组件和兼容的框架,“传感器和执行器:物理,卷165,不。2、239 - 249年,2011页。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
g . Palli和美国Pirozzi小型化光学力传感器为tendon-driven机电整合系统:设计和实验评估,”机电一体化,22卷,不。8,1097 - 1111年,2012页。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
m . Hosseini g . Palli和c Melchiorri”设计和实现一个简单和低成本的光电力传感器的机器人应用程序,”《IEEE国际会议上先进智能机电一体化(目标16)加拿大班夫,页1011 - 1016,2016年7月。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
g . Palli和c Melchiorri”速度和扰动观测器基于non-model载荷和摩擦补偿,”先进运动控制第十届国际研讨会(AMC ' 08)IEEE,页194 - 199年,特兰托,意大利,2008年3月。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
m . Hosseini g . Palli和c Melchiorri“实验评价引导扭曲的冲动,”《IFAC研讨会机电整合系统拉夫堡大学,页380 - 385年,莱斯特,英国,2016年9月。视图:谷歌学术搜索
s . Benatti米洛舍维奇,f . Casamassima et al .,“EMG-based手势识别与灵活的模拟前端,”第十届IEEE生物电路与系统学报》会议(BioCAS 14)瑞士洛桑,pp,年度,2014年10月。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
p . Schonle f . Schulthess s法塔赫et al .,”一个DC-connectable多渠道生物医学数据采集与电源频率取消ASIC,”第39欧洲固态电路研讨会论文集(ESSCIRC 13)2013年9月,页149 - 152。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
r . Meattini s Benatti Scarcia, l . Benini和c Melchiorri”实验的评估sEMG-based人机界面类人把握的任务,”《IEEE机器人和仿生学(ROBIO”国际会议上15)IEEE,页1030 - 1035年,珠海,中国,2015年12月。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
a . Perotto和大肠Delagi解剖指南Electromyog-Rapher:四肢和躯干查尔斯·C·托马斯,2005。