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立管档案的重建一个使用惯性导航的水下机器人
图3
概述系统的仿真分析。一个动态立管通过有限元分析概要文件生成的。使用机器人的运动学和仪表模型,预期的传感器读数用于重建立管档案的定位算法,从有限元相比原始配置文件输出。