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安德烈Fenili, ”应用刚柔机器人机械手:非线性控制和状态估计考虑不同的数学模型估计”,冲击和振动, 卷。20., 文章的ID681846年, 15 页面, 2013年。 https://doi.org/10.3233/sav - 130778
应用刚柔机器人机械手:非线性控制和状态估计考虑不同的数学模型估计
安德烈Fenili
1
1大学联邦ABC (UFABC),做个cec上/航空航天工程Av. dos的带动下,5001 - Bloco B,萨拉936 -圣安德烈/ SP - CEP 09210 580,巴西
收到了
2013年11月07
接受
2013年11月07
文摘
本文作者调查的角位置和振动控制非线性应用刚柔两种链接机器人机械手考虑快速角动作。非线性控制技术依赖政府命名为黎卡提微分方程(SDRE)来实现这些目标。在一个更实际的方法,认为一些州可以测量和一些州无法衡量。美国不是衡量估计为了用于SDRE控制。这些国家都是角速度和变形速度的灵活的链接。这里使用SDRE-based估计量。不仅不同控制系统之间的初始条件(这里命名为“真正的”系统)和估计也被认为是不同的数学模型估算模型,以验证的局限性提出了状态估计和控制技术。模拟真实系统的数学模型认为控制两种模式扩张和估算模型只考虑一种模式扩张。不同方法的结果进行了比较和讨论。
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