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研究文章

重心变分驱动球形无人机系统及其控制律

表2

仿真参数。


参数	象征	价值

仿真时间(秒)		80

时间间隔(秒)		0．10

总质量(千克)		0.51

运动部件质量(kg)		0．01

SUAV半径(m)		0．25

运动部件枢轴位置(m)		0．25

杆长度(米)		0.125

惯性组件( ）



控制标量增益		1.9608
		1.5686
		0.0980
		6.2000
		2.2000