Rotate-on-Retract程序自动化机器人经皮冠状动脉介入:第一临床经验

文摘

经皮冠状动脉介入(PCI)的出现极大地改变了患者心血管疾病的前景。然而,改进的空间和发展仍然安全,速度和效率的手工引导PCI。近年来,CorPath机器人平台(Corindus Inc .)、沃尔瑟姆,MA)已经被批准在PCI和其他血管内介入帮助剥脱。有利的结果在一些临床研究表明,机器人PCI可能进一步改善病人的结果,同时也有利于剥脱通过减少骨科应变,减少暴露于电离辐射。在这个报告中,我们交流我们的经验与first-in-human使用一个新的可选的自动化功能,添加了软件平台的指导。这“Rotate-on-Retract”功能是为了方便更快和更精确的操纵导丝通过曲折的船只通过自动旋转导无论何时收回的运营商。这个运动变化提示的方向为未来发展做准备。我们评估这个特性在患者接受PCI治疗严重狭窄的(90%),长,扩散,钙化病变中期的小伙子的近端部分。

1。介绍

经皮的出现阻塞性冠状动脉疾病的治疗方法40多年前触发一个基础的转变管理和心血管疾病的结果(1]。以来第一个成功的球囊扩张成形术,经皮冠状动脉介入(PCI)领域的目睹了气球和的发展,后来,越来越复杂的设计和功能的支架。然而,交付这些救生设备到目标的力学损伤在很大程度上仍然unchanged-the剥脱必须手动线程一个冠状动脉通过周边血管病变血管置入导丝。冠状导丝通过导航,扭曲,和冠状血管的分支通常需要一个迭代,试错过程的推进,旋转,缩回线直到到达目标船。安全、速度和效率的过程必须平衡的微妙,可以相差很大根据剥脱的经验和过程体积。

机器人系统代表了医疗设备的最新工具的剥脱2,3]。作为一个扩展的熟练的操作员的手,他们翻译手动导动作,引导导管,和大幅度的设备到精确,毫米级的,机器人引导的。的CorPath®GRX系统(Corindus Inc .,沃尔瑟姆,马萨诸塞州,美国)是目前唯一CE Mark-approved和fda机器人机器人平台经皮冠状动脉和周围血管程序(4,5]。在其持续努力改善功能,功能,和效用的CorPath平台,制造商最近增加了一个小说,可选自动化软件平台的指导。称为“Rotate-on-Retract”功能,它的功能是旋转导无论何时收回的运营商,改变导小费的定位为未来发展做准备。通过减轻操作员需要执行这个动作,Rotate-on-Retract促进更快和更精确的机动目标病变置入导丝。这里给出的案例代表我们的经验与first-in-human使用这种新的自动化的指导功能。

2。案例展示

2018年3月,62岁的男性与高血压和血脂异常的历史意义,和体重指数为30.4,与急性心肌梗塞的症状。咨询和知情同意后,病人接受了治疗方法,从PCI和支架放置在共显性的右冠状动脉(RCA)。他被要求返回三周后血管造影术和机器人PCI(小伙子)冠状动脉左前降枝。

血管造影证实存在专利支架在RCA, IIB类严重,长,扩散,钙化病变中期的小伙子的近端部分(90%狭窄;TIMI 1级流)。严重损伤的第一个钝角边际动脉也确定了。

手术前,病人镇静和适当的局部麻醉应用于径向访问网站。氯吡格雷、阿司匹林和肝素被管理。准备机器人PCI过程涉及人工引入径向访问指导导管(6 f,如3.5;美敦力公司、明尼阿波利斯、锰)和中空的小伙子根据标准实践。导游导管连接到Y-connector,这是加载到适当的驱动机器人的一次性录音带。冠状动脉导(平衡中量级, ;雅培血管,艾伯特公园,伊利诺斯州,美国)然后通过Y-connector引入引导导管,和远端也加载到磁带的导跟踪。

机器人系统的设置完成,操作者坐在radiation-shielded工作站和开始推进导童子在荧光镜的指导下,使用操纵杆控制在机器人控制台上,用Rotate-on-Retract功能启用。在最初发展的导向小伙子,走进一个对角线分支。它被收回,再前进,进入另一个新分支。第二次收缩后,推进置入导丝进入目标病变(参考补充视频(可用在这里))。导位置总时间为几秒钟。一旦导在目标病变位置,大幅度的冠状动脉造影的气球是predilation使用加载和先进的机器人系统。

大幅度的系统交付两everolimus-eluting支架(XIENCE,雅培血管)随后加载,交付和部署使用机器人系统。一个 支架和一个 支架被送到中期和近端小伙子段,分别。总手术时间是1小时55分钟总透视时间19.9分钟。整个使用机器人系统,接受PCI手术治疗,没有intraprocedural解剖,穿孔、设备故障、或其他并发症。结论的情况下,船舶开放血管摄影证实了没有证据表明残余狭窄和血管造影TIMI 3年级(图的流程1)。

将PCI的患者返回后第一个钝角边际动脉。他经历了一个完整的恢复。

3所示。讨论

微创的发展,经皮介入程序已经变革了心脏医学和手术,大大提高患者安全后,结果各种各样的心脏和外围程序(1]。大量的能源和资源已经成功地投资集中在改善患者安全,结果。这样的成功提供了机会现在越来越关注工作流程和程序效率,以及临床人员的安全。

我们一直在使用第二代CorPath GRX平台在我们机构7个月,各种程序包括线路侧分支,main-vessel弯曲,和小伙子陡峭的角度问题。据我们所知,这是第一个报告first-in-human使用新的Rotate-on-Retract自动化。因为这种情况下,我们使用至少3人。在我们看来,这些特性的主要优点是它自动化一个常见的策略,本质上结合所需的时间通常为两个单独的steps-retracting然后旋转成一个置入导丝。基于我们的经验,这个特性,我们相信它有可能缩短线路,这是一个耗时的部分PCI过程中,特别是在曲折的船只和具有挑战性的测角的存在。事实上,在临床前数据经导管心血管治疗(TCT) 2017年10月会议上演示了一个 减少布线时间( 与 ; )Rotate-on-Retract启用时,即使在经营者与机械连接(经验丰富6]。

我们发现很容易适应新的功能。在第一个案例中,手动旋转采用单一时间我们成为熟悉其操作。从那时起,我们没有发现需要使用手动旋转以达到目标病变。自动化已经帮助我们快速浏览通过之前会代表非常具有挑战性的小计遮挡。

值得注意的是机器人的使用PCI也是一个优势的运营商的安全和幸福。的机器人控制仪表提供更大的控制权和millimeter-level精度的运营商,它还允许远程程序进行。因此,运营商持续接触intraprocedural透视减少屏蔽物理距离,同时,需要重,orthopedically压力保护装置就被消除了。

总之,我们发现CorPath Rotate-on-Retract特性是一种安全、有效的CorPath平台,改善冠状动脉导丝运动的可操作性。我们相信它有可能缩短线路时间和提高PCI过程的整体效率。

缩写

一种总线标准:	经皮冠状动脉介入
小伙子:	冠状动脉左前降枝
RCA:	右冠状动脉。

的利益冲突

作者宣称没有利益冲突,关于这篇文章的出版。

确认

作者感谢珍妮McAdara博士专业手稿准备的援助,这是由Corindus Inc .)

补充材料

补充视频S1:导航导向小伙子使用CorPath Rotate-on-Retract特性。(补充材料)

引用

1. g . g . Stefanini r·a·伯恩s Windecker和a . Kastrati”状态的艺术:冠状动脉stents-past,现在和未来,“EuroIntervention,13卷,不。6,706 - 716年,2017页。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
2. a . Pourdjabbar l . Ang o . Behnamfar et al .,“机器人在经皮心血管介入,”心血管治疗的专家审查,15卷,不。11日,第833 - 825页,2017年。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
3. e·马哈茂德a . Pourdjabbar l . Ang o . Behnamfar m·p·帕特尔和r·r·里夫斯,“机器人技术在介入心脏病学:当前状态和未来的视角,“导管插入术和心血管的干预措施,卷90,不。6,956 - 962年,2017页。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
4. 答:Pourdjabbar c . c . Smitson l . Ang, r·里夫斯·m·帕特尔和e·马哈茂德”小说的安全性和可行性,为经皮冠状动脉介入第二代机器人系统:first-in-human报告,“侵入性心脏病学杂志上,30卷,不。4、152 - 156年,2018页。视图:谷歌学术搜索
5. d . c . Metzger g•薇r·p·卡普托et al .,”机器人的安全性和可行性经皮冠状动脉介入:精确Robotically-Enhanced冠状动脉内介入治疗()研究中,“美国心脏病学会杂志》上,卷61,不。15日,第1600 - 1596页,2013年。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索
6. r .茜草、w·隆巴迪m·帕里克说,d . Kandzari j·a·格兰瑟姆和s . Rao tct - 539。小说的影响先进机器人布线算法在时间线冠状动脉分叉在猪模型中,“美国心脏病学会杂志》上,卷70,不。18日,B223条,2017年。视图:出版商的网站|谷歌学术搜索

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