研究文章
模范自由自适应滑模鲁棒控制与神经网络估计量的多自由度机器人外骨骼
图6
比较结果与控制五个关节(“十一”代表MFSMC,“22”代表MFASMCNN)。(一)跟踪的性能y
1(k)。(b)跟踪的性能y
2(k)。(c)跟踪的性能y
3(k)。(d)跟踪的性能y
4(k)。(e)跟踪的性能y
5(k)。(f)的控制输入u
1(k),u
2(k),u
3(k),u
4(k),u
5(k与MFSMC)。(g)的控制输入u
1(k),u
2(k),u
3(k),u
4(k),u
5(k与MFASMCNN)。
| (一) |
| (b) |
| (c) |
| (d) |
| (e) |
| (f) |
| (g) |