模范自由自适应滑模鲁棒控制与神经网络估计量的多自由度机器人外骨骼

性能的模范自由组合自适应滑模控制与神经网络控制的三个关节。(一)跟踪的性能y ₁(k)。(b)跟踪的性能y ₂(k)。(c)跟踪的性能y ₃(k)。(d)控制输入的u ₁(k),u ₂(k),u ₃(k)。