| （一种） |
| （b） |
| （C） |
| （d） |
研究文章
无模型自适应滑动模式与神经网络估算器的多程度自由度机器人外骨骼进行鲁棒控制
图4.
无模型自适应滑动模式控制仿真结果控制下的三个关节。（a）跟踪性能y
1（K.）。（b）跟踪性能y
2（K.）。（c）跟踪性能y
3.（K.）。（d）控制输入你
1（K.），你
2（K.） 和你
3.（K.）。