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研究文章
基于神经网络估计的机器人外骨骼无模型自适应滑模鲁棒控制
图3
对控制下的三个关节进行了无模型自适应控制仿真。(a)跟踪y
1（k)．(b)跟踪y
2（k)．(c)跟踪y
3.（k)．(d)控制输入u
1（k），u
2（k),u
3.（k)．
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