协作Pursuit-Evasion战略无人机在复杂三维多边形/作出异构系统环境

算法1

预期的位置和在接下来的时刻。

(1)	所有相邻的网格的做
(2)	所有相邻的网格的做
(3)	假设当前的相邻网格和是和 ,分别。根据洛杉矶和方法部分3从当前的位置,计算最短路径每个网格边界。
(4)	表示的最短路径设置为。
(5)	结束了
(6)	结束了
(7)	为做
(8)	每条路径的 ,计算步骤的数量或所需的计算时间摆脱合作视野据表1。
(9)	计算部分中描述的风险值集4.1和集表示。
(10)	结束了
(11)	。换句话说,风险最低的路径是最可能的逃生路径。
(12)	和选为预期的位置吗和分别在接下来的时刻