研究文章
分布式集成滑动Mode-Based非线性车辆排控制与二次间隔的政策
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输入:初始位置、速度、加速度的车辆; |
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控制器参数; |
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输出:任何两个相邻车辆的间距误差收敛于零; |
| (1) |
初始化:最初的位置,速度,加速度的一辆车,4追随者:
;控制器参数:
; |
| (2) |
为
做 |
| (3) |
计算
,
,
通过使用(6); |
| (4) |
构建集成的滑动面采用(9); |
| (5) |
计算和基于(10),(13),(14); |
| (6) |
根据(16),计算
; |
| (7) |
更新加速度、速度和位置的信息th车辆分别用(4); |
| (8) |
结束了 |
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