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研究文章

提高行人定位与惯性传感器基于自适应梯度下降法和Double-Constrained扩展卡尔曼滤波器

表4

平均误差测试2的航向角。


测试算法	平均航向角误差(°)

四元数方法	2.734
GDA +卡尔曼滤波器	1.367
AGDA +卡尔曼滤波器	1.164
AGDA + DEKF	0.947

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