复杂性
研究文章

Open-Closed-Loop PD迭代学习控制可变遗忘因子对两轮自平衡机器人

表1

变量和参数的两轮自平衡的移动机器人。
象征 参数 价值 单位
轮的质量 1.12 公斤
自平衡机器人身体的质量 0.51 公斤
轮直径 0.042 米
重心轴中心的距离 0.084 米
转动惯量 0.0032 kg.m2
重力加速度 9.87 米/秒2
轮胎和地面的摩擦系数 0.1 N / m /秒