研究文章
自适应预测控制:一个数据驱动闭环子空间辨识方法
| (1)构建汉克尔从闭环矩阵数据块。 |
| (2)获得中间子空间矩阵和通过求解最小二乘问题(24)。 |
| (3)计算闭环子空间矩阵和使用(25)。 |
| (4)推导出预测的预测控制器(26)。 |
| (5)实现控制输入使用(27)和(28)。 |
| (6)在下一次,当新的数据到达时,实现数据检验策略。如果数据 |
| 是有害的(或无用的),保持常数。否则,执行以下步骤。 |
| (7)构建新的投入产出汉克尔矩阵和新R矩阵是QR分解 |
| 的结果(35)。 |
| (8)递归地电脑的元素,,,,的R矩阵使用(38)和(39)。 |
| (9)计算新的子空间矩阵使用(40)和计算机的控制输入 |
| 重复步骤4 - 5。然后,回到步骤6。 |
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