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输入成形技术广泛用于减少或消除残余柔性结构的振动。通过输入的准确消除残余振动成型技术取决于应用程序的振幅和瞬间的冲动。然而,系统总是有参数不确定性会导致性能下降。本文研制了一种输入形成闭环控制方案不确定灵活的结构。该算法是基于输入成形控制和自适应滑模控制。该方案不需要先验知识不确定性的上界的规范,但估计他们使用适应技术。该方案保证闭环系统稳定,并产生良好的性能和鲁棒性的存在参数不确定性和外部干扰。此外,结果表明,提高了鲁棒性参数不确定性并不延长脉冲序列的持续时间。仿真结果证明该输入形成闭环控制方案的有效性。