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l . Meirovitch， ＂基于扩展Hamilton原理的拟坐标柔性多体系统方程的推导"，冲击和振动， 卷。1， 文章的ID915264， 13 页面， 1993． https://doi.org/10.3233/SAV-1993-1202
基于扩展Hamilton原理的拟坐标柔性多体系统方程的推导
摘要
对单刚体、单柔体和柔性多体系统的拟坐标运动方程的早期推导分两个阶段进行。第一种方法是利用扩展的汉密尔顿原理导出广义坐标系下的标准拉格朗日方程;第二种方法是将拉格朗日方程转化为拟坐标系下的方程。本文直接利用扩展的哈密尔顿原理，在准坐标系下推导了柔性多体系统的混合(常、偏)微分方程。该方法对问题的最终空间离散化具有有益的意义。
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