研究文章
寻路的移动机器人导航发挥Quarter-Sweep修改加速超松弛迭代方法(QSMAOR)通过拉普拉斯算符
| 1设置启动和目标位置指定的配置空间。 |
| 2初始化的起点
,
,
。 |
| 使用方程(non-occupied红色节点的3点17一个),计算 |
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| 4所有non-occupied黑色节点点使用方程(17 b),计算 |
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| 5计算其余non-occupied节点的类型通过直接的方法通过使用方程 |
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| 和节点的类型使用方程。 |
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| 6检查收敛性测试
。如果是的,去下一个步骤。回到步骤(3)。 |
| 7执行GDS生成路径从开始到目标位置。 |
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