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研究文章

建立改进的动态模型体外超声碎石术医疗合作机器人

表4

扭矩校正量与时间有关t每一个关节。


数量	关节1	关节2	关节3	联合4	联合5	联合6

1	2386.993	6350.648	−6500.23	−285.029	243.4248	30.51686
2	963326.4	1605860	−1.2E+ 7	−4.9E+ 7	−6322412	3456341
3	1490851	1763153	−1.1E+ 7	−4.7E+ 7	−5900607	3269695
4	1604890	521430.1	−6484790	−4.5E+ 7	−5056274	3164968
5	1553503	−1710918	684622.4	−3.9E+ 7	−2993026	2884595
6	385449.2	−8416316	14053210	−9698177	2759736	1795244
7	−919109	−1.1E+ 7	18790044	6699360	3397692	1746705
8	−1696889	−1.1E+ 7	21712862	17946281	2836632	1935051
9	−1469893	−1E+ 7	21058280	24486418	2035476	2076084
10	−143465	−8416636	15059756	29383435	1141529	2232086

文章奖:2020年杰出的研究贡献,选择由我们的首席编辑。获奖的文章阅读。