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移动信息系统/2017年/文章/标签1

研究文章

在线解决激光雷达扫描匹配辅助惯性导航系统为室内移动映射

表1

激光雷达和IMU的详细参数。
激光雷达 IMU
产品模型 Hokuyo UTM-EX 产品模型 MEMS-level MTi-G
采样频率 10赫兹 采样频率 200赫兹
扫描范围 0.1 m-30米 陀螺仪的偏见 200度/小时
扫描角 270度 加速度计的偏见 2000毫伽
(1加= 1厘米/秒2)
角分辨率 0.25度

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