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研究文章

在线解决激光雷达扫描匹配辅助惯性导航系统为室内移动映射

图7

(a)船座地图结果与所选特征点与在线算法进行解决方案;(b)船座地图结果与所选特征点post-EKF解决方案;(c) TLS参考地图,选择的特征点。

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(b)

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