在线解决激光雷达扫描匹配辅助惯性导航系统为室内移动映射

(a)的映射结果作出与激光雷达扫描匹配平台独立的。(b)的地图和轨迹结果作出与post-EKF解决方案平台和在线算法的解决方案。