杂志上的传感器
研究文章

实时软组织力学性能的非线性特征

图6

测量噪声协方差的估计AUKF和RAUKF,测量噪声协方差是常数或很小的变动:估计测量噪声协方差表示蓝线和红线的参考价值。
(一)通过窗口AUKF近似
(b)RAUKF通过递归