研究文章
态度使用卡尔曼滤波估计:外部加速度补偿的考虑
表1
(一)测试:MSE (
)
模式1,
模式3,
模式4,
模式5在细节。(b)测试:最大误差(
)
模式1,
模式3,
模式4,
模式5在细节。
| (一) |
|
| Acc (m / s2) |
模式1 |
模式3 |
模式4 |
模式5 |
|
音高(度2) |
卷(度2) |
音高(度2) |
卷(度2) |
音高(度2) |
卷(度2) |
音高(度2) |
卷(度2) |
|
| 0.1 |
9.60 |
2.92 |
9.31 |
2.71 |
99.42 |
26.73 |
9.04 |
2.89 |
| 0.75 |
24.77 |
3.22 |
24.66 |
3.20 |
92.56 |
183.10 |
22.92 |
2.82 |
| 1.5 |
29.79 |
3.59 |
29.41 |
4.02 |
113.20 |
227.13 |
28.79 |
2.86 |
| 2.5 |
36.84 |
4.88 |
34.49 |
5.60 |
44.94 |
168.43 |
33.82 |
4.03 |
| 意思是(sd) |
25.25 (10) |
3.65 (0.8) |
24.47 (9.4) |
3.88 (1.1) |
87.53 (25.7) |
151.35 (75.1) |
23.64 (9.3) |
3.15 (0.5) |
|
|
| (b) |
|
| Acc (m / s2) |
模式1 |
模式3 |
模式4 |
模式5 |
|
音高(度) |
卷(度) |
音高(度) |
卷(度) |
音高(度) |
卷(度) |
音高(度) |
卷(度) |
|
| 0.1 |
26.05 |
8.61 |
26.05 |
8.61 |
18.52 |
10.19 |
21.97 |
8.99 |
| 0.75 |
27.93 |
7.76 |
27.93 |
7.76 |
20.87 |
19.02 |
22.97 |
6.56 |
| 1.5 |
29.16 |
6.81 |
29.16 |
6.81 |
23.72 |
25.44 |
22.45 |
5.74 |
| 2.5 |
29.70 |
12.30 |
29.70 |
12.30 |
16.44 |
20.74 |
23.69 |
9.35 |
| 意思是(sd) |
28.21 (1.4) |
8.87 (2.1) |
28.21 (1.4) |
8.87 (2.1) |
19.89 (2.7) |
18.85 (5.5) |
22.77 (0.6) |
7.66 (1.5) |
|
|
