MCF橡胶隧道二极管隧道二极管效应的量子力学理论研究

摘要

将研制的智能流体——磁性复合流体(MCF)应用于硅油橡胶中，使其具有较高的温度敏感性和导电性。MCF是用于触觉机器人传感器和其他相关器件的元件材料。在本论文中，我们利用量子力学理论对多势垒势问题阐明了在拉伸应变下电流与电压的关系。实验结果可以用我们提出的理论定性地解释。电子可以通过隧道效应在固体材料之间移动。电压和电流之间的关系受团簇的形成的影响，并改变其应用的热量。我们还通过实验阐明了目前MCF橡胶在触觉传感器中的应用。由于人类和机器人的运动不同，对橡胶的感知也不同，这取决于放置的位置。然而，在人与机器人的运动中，动能、动量和力之间的电阻并没有数量上的区别。根据传感器附着的表面的刚度，传感器的传感也不同。

1.介绍

在工程技术的不断发展中，需要在机器人、传感等相关领域开发新型复合材料。为了满足这一需求，岛田已经通过实验证明了他的智能流体的使用，磁性复合流体(MCF) [1-3.］.MCF是由纳米级的磁铁矿颗粒(Fe_3.O._4.)的磁流体(MF)和μm大小的铁(Fe)颗粒进入单一溶剂，从而产生MF和磁流变液(MRF)的混合物。磁场作用下磁流变液的表观粘度比磁流变液低。因此，利用磁流变液的工程应用比利用磁流变液的工程应用更有优势。然而，颗粒在MF溶剂中的分布稳定性大于在MRF中分布的稳定性。MF的优点是它表现为流体，因为它不像MRF那样存在粒子沉积的问题。与MF和MRF相比，MCF具有MF和MRF各自的优点。MCF的表观粘度大于MF，且MCF的颗粒稳定性优于MRF。此外，还可以通过调节铁磁性颗粒的组成来改变MCF的表观粘度_3.O._4.和Shimada等人所讨论的Fe和溶剂。[1-3.]以及藤田和岛田[4.］.因此，我们可以控制MCF的各种特性，因为Shimada成功地从MCF和MRF中提取了磁颗粒形成的磁团[5.］.由于我们已经了解了磁团簇的行为，MCF已经成为许多工程应用的候选，如Shimada等人所讨论的[6.］.例如，MCF已被实际用作架构和振动机器领域的阻尼器，如Shimada等人所讨论的。[7.]和Kanno等人。[8.那9.[讨论的Wu等人，磁性流体抛光。[10.]和Shimada等人。[11.那12.］.通过MCF中的磁性簇增强了这些阻尼和抛光效果，并且效果大于普通MF或MRF阻尼器和普通MF或MRF抛光的效果。

作为利用MCF的另一个应用，具有磁性簇的橡胶是一种响应磁场的新型复合材料。通过将MCF复合到硅 - 油橡胶中，可以通过在Shimada等人讨论的磁场下干燥橡胶在橡胶中在橡胶中对准磁性簇。[13.］.MCF橡胶具有各向异性的磁性和材料动力学特性，并能进行弹性运动。因此，MCF橡胶在工程应用中是有用的，例如，作为机器人的人造皮肤。由于在MCF橡胶中使用了拉力较大的硅油橡胶，因此MCF橡胶在人工皮肤上的应用是有效的。MCF橡胶的张力特性已由Shimada和Zheng澄清[14.那15.]如电阻，杨氏模量和MCF橡胶中的温度敏感性之间的关系。这些特性使MCF橡胶适用于机器人触觉传感器的材料，如Tanaka等人所讨论的。[16.[Tajima等人。[17.］.触觉传感器必须具有高的电和温度灵敏度。通过将MCF应用到硅油橡胶中，我们可以使MCF橡胶对温度和导电高度敏感，正如Shimada和Zheng所讨论的[18.郑和岛田[19.那20.］.通过将Cu和Ni颗粒混合在硅油橡胶中，并通过向其施加强磁场，我们可以以高密度产生磁性簇。群集形成网络，作为光学观察证实的示意性集群模型，如图所示13（a）．另一方面，含Fe颗粒的MCF橡胶形成针状磁团簇，如图所示13 (b)．通过对星团结构的比较，发现前者具有网络状的星团，其温度灵敏度和电灵敏度均高于后者。因此，通过在MCF橡胶中使用类网络磁团簇，我们可以预期制造出具有高电灵敏度和高温度灵敏度的触觉传感器，正如Zheng和Shimada所讨论的[21.］.具有网状磁团簇的MCF橡胶的导电性比普通商用基类导电橡胶的导电性大。在MCF橡胶的情况下，电灵敏度在小变形时较低，但在大变形时升高，如图所示14.．因此，MCF橡胶在施加小变形时是有效的开关传感器。具有较高的导电灵敏度。此外,MCF橡胶拥有更高的电灵敏度提高了冷凝dotite A和B电导率漆与碳黑人由Namamura Rikagaku,有限公司,公司在日本所讨论的郑,什22.］.改进的MCF橡胶具有高抗压缩诱导的大变化。改进的MCF橡胶的电阻是Megaorder没有压缩，它变成335 在压缩0.294 n下。通常，触觉传感器需要小于1n，例如，用于人造皮肤。通过低力和小位移利用碳的较高电阻率是有效的，并且许多利用炭黑的研究，如pyne所讨论的[23.，由Wang和Chung讨论的碳纤维[24.，或如Cao等人所讨论的碳纳米管[25.］.然而，在橡胶与这些碳材料中，没有压缩的电阻很小，因此压缩后电阻率的变化很小。相比之下，由于MCF橡胶中含有其他金属颗粒，因此在压缩过程中产生了更大的电阻率变化，从而产生了炭黑。这些事实揭示了MCF橡胶与普通商用基导电橡胶的区别。他们还指出MCF橡胶有优势。对于MCF橡胶，在没有任何压缩力的情况下，接触橡胶时电流不流动;然而，它在接触它的情况下与大的压缩力流动。相比之下，对于普通商用底座导电橡胶，在接触橡胶时，没有任何压缩力，电流就会流动，在接触橡胶时，有很大的压缩力，电流也会流动。其流动电流的变化与没有任何压缩力时接触电流的变化相比很小。因此，MCF橡胶比普通商用基导电橡胶更有效地进行开关。 The switching effect is more useful for haptic robot sensors because of larger change of the flowing electric current at the case of applied large compressed force from the case of touching it without any compressed force. Except for the switching effect, the MCF rubber has more advantages as compared with the ordinary commercial base electric conductive rubber. The MCF rubber has anisotropic magnetic and material dynamic characteristics. The cause is due to the orientation of the magnetic clusters induced by the metal particles of the MCF rubber. Therefore, the mechanical motion and the sensitivity can be changed anisotropically along their orientation in the case of engineering applications in the field of robot. In addition, the MCF rubber is more elastic than the ordinary commercial base electric conductive rubber. The cause is due to the metal particles of Cu, Ni, Fe, and so on involved in the MCF rubber. In the case of utilizing carbon nanotube in the silicon oil rubber, as an example of the ordinary commercial base electric conductive rubber, the rubber is very stiff, and it is not appropriate for the rubber to cover the robot since the robot cannot move easily. For the artificial skin of the robot, more elastic rubber is useful.

对于机器人和其他工程应用的人造皮肤，需要具有高灵敏度的质地，并且已经提出了许多纹理，如Pruitt等人所讨论的。[26.，由Ausanio等人著[27.]，由Maheshwari和Saraf [28.］.然而，通过压缩具有大电阻率的金属颗粒的橡胶中电导率的理论机制尚未阐明。基本上，电流不能在金属之间过交过，因为金属之间存在橡胶。应提出一种新的理论模型来解释实验现象。

在橡胶导电性能的研究中，导电聚合物是一种众所周知的材料，其电特性在许多研究中都有研究。这些研究的一个主要焦点是发展聚合物或晶体的导电性，正如Van Roggen所讨论的[29.和Sherman等[30.[或像Shimamura等人讨论的那样，以二氧化硅或氧化物材料作为掺杂载体进行导电[31.， Sichel等人[32.Sheng [33.，西尾等人[34.]，Banerjee和Chakravorty [35.， Gangopadhyay等人[36.]，bhattacharya和ghosh [37.[van Roggen和Meijer [38.］.然而，像Shigeo等人讨论的那样，我们在本研究中所处理的关于橡胶类型的研究很少集中在其引导金属颗粒的能力上[39.］.对于序数导电橡胶的电特性，已经提出了电气模型，但使用量子理论计算的理论解释尚未构建，如Sherman等人所讨论的。[30.通过胜语[33.]，尽管如Meijer和Van Roggen所讨论的那样，由于电导率而产生的隧道效应以及这种橡胶作为半导体的潜力已被确定[40］.本文具有实验和理论上澄清橡胶中的电导率机理的显着目的，用量子理论用金属颗粒释放。此外，MCF橡胶对感测的调查也很重要。在本文的下半部分，我们通过将MCF橡胶在鞋底的底部和机器人的腿的底表面上设置MCF橡胶来研究人和机器人腿运动中的感测的特征。

2.量子理论

我们在MCF橡胶中的金属颗粒中检查了金属颗粒中的电子键，Fe_3.O._4.，Cu，Ni，Fe和Dotite A和B中的炭黑，并考虑了在橡胶的潜在屏障上传递的电子的行为在一维方向上为Schrödinger方程，这是MCF橡胶的压缩方向和传输电流的方向。我们可以处理一对金属区域取值范围为2而且取值范围为2，和一个橡胶区域有一系列随着双障碍的隧道障碍问题，并绘制潜在能量的图如图所示1．MCF橡胶组织为这两个金属区域和一个橡胶区域。波函数由（1）， 在哪里是那  普朗克的常量，电子质量，地区的潜在能量那， 要么,电子的能量：

从 （1），得到解决（2） 和 （3.)，分别为区域和,在那里那那,是任意常量，可以从边界之间的差分系数的连续性定义和（)作为一个众所周知的普通量子问题，如下所示: 在哪里

在图中所示的一对双障碍1，任意常数和存在于常量和如(5.)，由范罗根和梅杰讨论[38.，范罗根和梅杰[41.]，乘渡轮[42.]， 如下： 在哪里

传输的概率可以通过

由于目前MCF橡胶中含有大量的金属颗粒，一对双屏障被扩展到双障碍对多玻璃。因此，矩阵如图所示（5.)代入相邻双势垒对的矩阵，重复这一过程，得到矩阵双障碍双障碍，在哪里（9.)，因为每个区域的材料和与其他地区的情况相同。在这里,是金属颗粒的厚度，和是金属颗粒之间的橡胶厚度。什么时候是施加的电压吗在地区和被给予（9.）。因此，我们计算（7.),用为了的在(4.）：

按厚度分为MCF橡胶对，厚度的MCF橡胶可以由

数字2（a）表示透射概率的变化沿着，即沿着MCF橡胶厚度方向。沿水平轴线，电子从左侧传输到右侧。此时，正在减少，其中数据计算电动汽车,电动汽车,电动汽车,m.作为橡胶的距离更小，这意味着MCF橡胶被压缩，变得更大。因此，可以得出结论，电流的导通原因是隧道二极管效应。本理论显示了一系列实验结果，即通过MCF橡胶的压缩，电阻降低了电阻。改变到施加的电压如图所示2（b），数据计算在其中电动汽车,电动汽车,米,m。当电流增大时，可以很容易地传输电流。

3.验证实验

我们接下来通过实验验证了理论结果。我们使用了图中所示的实验装置3.．用于测量压缩力的测压元件(LSM-50K-B，日本Minebea Co.， Ltd.)由固定在滑块上的内部金属拉链封闭。这个滑块是固定的。拉链被固定在与一对金属电极接触的非导电绝缘体的表面。在电极的相反表面，MCF橡胶被接触。通过滑动第二个滑块，MCF橡胶的相反表面与另一对金属电极接触，这对金属电极与另一个非导电绝缘体接触。这个电极可以在滑块上移动。MCF橡胶被压缩以使电极移动。此时用激光仪器(LK-G3000V，日本Keyence Co.， Ltd)测量位移。在本研究中，在对MCF橡胶施加恒定的压缩力下，当电压施加到电极上时，测量了电流。

我们使用MCF橡胶样品通过厚度为1mm的非磁性板和施加永久性钕磁体，其表面磁通密度为0.56吨。样品复合材料是Ni：Cu：MF（HS-50，煤油基底为50 Wt％，太宏实业有限公司，日本）：Dotite A：Dotite B：硅油橡胶（SH9550，Toray-Dow-Corning Co.，Ltd。）= 1：1：1： 1 : 1 : 10 to make improved MCF rubber with 11.5 mm × 16.2 mm × 0.855 mm, and HQ (carbonil Fe particles, BASF Co., Ltd., Germany) : MF : SH9550 = 6 : 4 : 10 with 13.1 mm × 18.4 mm × 0.5 mm. We confirmed that the experimental results of the improved MCF rubber are the same as those of the MCF rubber without dotite in the present experiment. Therefore, we show here the results of the MCF rubber with dotite.

如图所示，仪器不能施加固定的压缩力3.．因此，在下面的附图中，每个测试的压缩力的定量值不同。但是，如果您想知道在图中未指出的某个值的定量趋势，并且在图中所示的值之间，您可以从图中的趋势中进行规范化。这种方式得到了许多考试的正确性。

数字4.示出了在恒定压缩力下改进的MCF橡胶上的施加电压的波形和测量电流的实验数据的示例。我们有时可以确认电流波形中的峰值。几个峰意味着隧道效应，其现象是电流的瞬时传输。一旦电流在金属颗粒之间透射，电流的传动路径就会增加，并且电流可以容易地进行，然后电流的波形类似于电压的波形。电流波形中的峰值不一定清楚地呈现。然而，由于在电流波形中不存在的峰值，估计没有隧道效应是不正确的。电流波形中的峰意味着金属颗粒之间的定量透射电流大。无论电流波形中的定量峰值如何，电流在施加电压时流动的原因是由于隧道效应。图5.那7.,8.是电流波形中有小峰的情况。

改良MCF橡胶在恒定压缩力作用下，在指示电压下通电的实验结果如图所示5(一个)，与Fe的MCF橡胶的情况下显示在图中5 (b)．图中的箭头表示电压从零到最大值再从最大值到零的设置匝数方向。

如图所示5(一个)，在增加电压增加的情况下电流的变化与电压降低的情况下的质量差异。由此产生的定性倾向可以在图中显示6(一)．图中的箭头表示电压从零到最大值，再从最大值到零的设置匝数方向。数字6(一)还展示了通过颠倒电极来交换电流的情况。在图5(一个)，我们没有显示交换电流情况下的实验结果，因为与图中相同的实验结果5(一个)获得了。系列中的趋势6(一)对于电流随着电压的增加而逐渐增强，因为电阻大，因为金属颗粒之间的距离在半导体的情况下作为众所周知的普通空间层执行。

一旦电流在金属颗粒之间传输，电流的传输路径上升，电流容易传导，电阻变恒定，然后电流在图中直线b上6(一)．因此，当施加的电压开始减小时，电压和电流之间的关系的趋势变为线性，如图所示6(一)．

系列中的趋势6(一)可以用现在的量子理论来解释通过前一节中的等式计算电动汽车,电动汽车,m,m，如图所示6（b）．随着施加电压的增加，电流逐渐增加。趋势是非线性的。

这里，要注意的点是在颠倒电极的情况下的趋势与在改变之前的情况下的情况相同。这与众所周知的普通半导体的情况不同。原因是由于电流方向在橡胶的情况下具有金属颗粒的情况。

随着压缩力的增加，由于透射电流得到增强，电压与电流之间的关系会聚到图中的线B中所示的线性关系6(一)．实验结果与理论结果一致，如图所示2（a）．

接下来，我们比较数据5(一个)和5 (b)．后者表示电压和电流之间关系变得接近线性的趋势。其原因是电流可以更容易地穿过像通过绕组线的针形簇的直线穿过像网络形簇的缠绕线。因此，簇的形状影响电压和电流之间的关系。

接下来，当我们研究热对电流传输的影响时，我们比较图5(一个)那7.．数字7.显示了热量的改进的MCF橡胶中电流与电压之间的关系。如图所示3.，具有线形状的加热器缠绕在固定拉链围绕MCF橡胶，并且在电极和MCF橡胶之间插入热电偶。虽然热电偶的温度保持恒定而不施加任何压缩力，但测量电流的电流。温度，，是MCF表面被加热的一面，并且是热传导发生的侧面的MCF表面的温度。和在图7.是对MCF橡胶施加压缩力之前的恒定温度。通过加热，电子可以在金属粒子之间传输，因为热能提高了势能。因此，随着电阻的减小，电流与电压的关系变成线性关系。

最后，我们将现有MCF橡胶与普通商用基导电橡胶进行对比，如图所示8.．作为商业橡胶（由横滨橡胶有限公司，日本制造）具有碳纳米管，电流可以通过它而没有任何压力在橡胶表面上，包括在橡胶的厚度方向上。因此，通过在施加的恒定电压下施加压缩力来测量电流的定量变化小于本MCF的压缩力，如图所示14.．另外，隧道效应不会发生，然后电流与电压之间的关系变为线性。因此，当施加小变形时，MCF橡胶对于切换传感器是有效的。

4.关于传感的见解

至于本发明的MCF橡胶，对沉淀在人体或机器人的橡胶的传感特性的研究很重要。关于Tanaka等人讨论的，有许多关于触觉传感器的传感特性的研究。[43.，田岛等人[44.]，清水[45.］.然而，对人体和机器人运动的灵敏度特性还没有进行详细的研究。由于触觉传感器可以安装在人体和机器人的身体上，我们必须详细研究它们的传感特性。人体与机器人之间的运动差异影响了感知特性，因为人体与机器人接触表面的水平力和垂直力存在差异。触觉传感器附着表面刚度的差异也会影响传感器的传感特性。我们应该利用目前的高灵敏度改良MCF橡胶来研究这些差异，如图所示5(一个)．当我们比较人体和机器人之间的特征时，我们处理了腿的运动。MCF橡胶被固定在鞋底和机器人腿的每个底面上。他们的硬度不同。对于前者，我们采用了两种硬度。用硬度计(WR-202NA, Nishi-Tokyo-Semimitsu Co.， Ltd.， Japan)测量A85和A65，后者为A100。作为参考，对于人体来说，是A10。将电极粘在MCF橡胶的两侧表面，通过对电极施加电压来测量电流。一个人类实验对象和一个机器人在坚硬的地面上行走。至于鞋底，接触地面时的最大力是用重量秤测量的。 As for the robot, a measured weight was put on the robot’s leg. At the instant the sole or leg touched the ground, the electric current was measured and the electric resistance calculated. Our robot is the KHR-2HV, made by Kondo Kagaku Co., Ltd., Japan. The robot can walk by controlling touch softly on the ground surface with feedback fuzzy control. Figure9.在触摸硬地时显示鞋子鞋底和机器人腿的每种运动。从图中的照片分析9.时，运动分为水平位置和垂直位置如图所示10.．图中的箭头表示运动方向。在鞋子的鞋底的情况下，MCF橡胶撞击地面直动下来。然而，在机器人的情况下，由于通过从机器人的控制系统调节的反馈模糊控制力，MCF橡胶不会直接向下移动地移动。通常，在机器人的领域中，反馈模糊控制始终用于运动。我们可以假设触觉传感器可以在人体或机器人中使用。前者与人类和后者的运动有关，如图所示9.和10.．在本文中，我们研究了两种运动中触觉传感器特性的差异。

通过分析图可以得到速度和加速度9.和10.，给我们的数字11.和12.,分别。图中的箭头表示运动方向。在动能、动量和力之间的电阻没有数量上的区别。动能和动量与速度有关。力与加速度有关。因此，速度和加速度之间的电阻也没有数量上的区别。另一方面，在硬度较低的情况下，电阻的变化随着动能、动量和力的变化而变得恒定。因此，对附着在机器人腿上的传感器进行表面刚度的检测是非常重要的。以鞋底为例，由于MCF橡胶垂直向下撞击地面，动能、动量和力都增大，电阻逐渐变小。然而,在机器人的情况下,MCF橡胶不罢工地面垂直向下,因为软触摸反馈模糊,电阻的变化不是逐步增加动能,动能,和力量,如箭头所示图所示12.．

5.结论

在具有网状金属颗粒团簇的橡胶试样上，电流与外加电压的关系在外加电压升高时为非线性关系，而在外加电压降低时为线性关系。发生前一种趋势是因为电子不能轻易地在金属粒子之间传递。这种实验趋势可以用量子力学中的隧道效应来解释。由于电流更容易通过簇状结构的针状直线而不是簇状结构的网状缠绕线，因此施加电压与电流的关系取决于簇状结构。通过加热，电流可以很容易地在金属颗粒之间传递。

改进后的MCF橡胶可用于触觉传感器。通过测试人腿和机器人腿运动的反馈差异，我们证明了橡胶的感知是不同的。在动能、动量和力之间的电阻没有数量上的区别。根据传感器附着表面的刚度不同，传感也不同。

附录

数字13.显示通过颗粒在MCF橡胶中形成的簇模型。在图13（a）， MCF橡胶中的颗粒是μm级铜，树枝状，μm级Ni具有许多锯齿状晶粒形状，Fe为10 nm球形_3.O._4.，因为Cu, Ni粒子和MF是复合的。在图13 (b)，MCF橡胶中的颗粒为1.2 μM球形Fe和10nm球形Fe_3.O._4.，因为Fe颗粒和MF复合。

数字14.显示了MCF橡胶和商用电导橡胶之间的电阻对压缩变形的电阻的比较。MCF橡胶为20mm×15mm×0.622 mm，商用电导橡胶为30mm×30mm×0.455毫米。

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