Dual-Thread方法时间最优轨迹规划基于改进NGA在关节空间

图8

比较3种类型的健康分享计划。图的上半部分是原点情节,而下半部分是由于放大后小生境半径。(a)与修改的健身计划共享。(b)与传统健身计划共享。(c)没有健身共享方案。

(一)

(b)

(c)

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