Dual-Thread方法时间最优轨迹规划基于改进NGA在关节空间

轨迹单一/ dual-thread关节2的结果。(一)j/一个//p单线程的情节对时间框架。轨道运行时等于17.5117秒。(b)j/一个//p关于时间的dual-thread框架的阴谋。轨道运行时等于17.5541秒。