机器人杂志
研究文章

使用控制李雅普诺夫函数设计连接保护植绒

算法1

主要算法。
初始化所有的变量和常量
而 做
捕获位置 ;
为 来 做
计算 , ;
如果 然后
构建 ;
计算 ;
结束
结束
计算 , , ;
计算
更新 ;
更新 ;
结束