康复机器人技术2013

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当今世界存在着出生率下降和人口老龄化的问题。这就对机器人技术在商品生活中的应用提出了更高的要求。特别是康复机器人的需求越来越大。因此，本杂志计划在康复机器人专刊中介绍前沿康复辅助技术。

由G. Belforte等的论文，“Bra.Di.P.O。P.I.G.R.O:用于运动学习项目的创新装置”提出了两种机电一体化原型，机器人neurotreatments和新的临床培训非常有用。P.I.G.R.O.（气动交互式步态康复矫形器）是一个活跃的外骨骼与电动气动控制。它规定下肢运动，以便在患者的大脑适当的运动皮层的激活产生。Bra.Di.P.O。（脑发现气动矫形器）是MR兼容的设备，旨在改善功能磁共振成像（功能性磁共振成像）分析。这两个器件都在一起，因为两者都参与的受强音或脑中风或在某些运动学习的健康受试者进行实验研究的患者带来了新的机器人治疗的研究。

纸”基于传感器融合的群体机器人服务与运动康复控制”由T.黛维等。浓缩物上群服务机器人。这项研究适用于人类服务和康复环境服务的移动机器人多传感器融合和群的概念。该群体机器人跟着人移动轨迹，以提供对人类活动的支持和执行他们的居住环境所需的几个任务。本研究适用于避障功能的基准控制和比例积分（PI）控制。

纸”一个仿生10 DOF穿戴式动力外骨骼手臂康复”由S. K.甘露等人。，S. Bhaumik开发由十个自由度以开始从肩部铛到手腕上提供更好的冗余性，可移植性和灵活性，以人的手臂的运动控制缝的外骨骼装置（Exorn）。三维概念模型的设计目标是使人类手臂系统耐磨。所有的关节都简单转动关节与期望的运动的限制。人的手臂的Simulink模型被适当质量，长度和惯性，以确定适当的扭矩质量矩开发来致动这些关节必需的。

纸”手外骨骼的约束研究:人手运动学和动力学由F. Chen Chen等人提供了一个完整的机械手运动学和动力学特性的总结，作为开发手设备的初步步骤，如假体/机械手和模仿人手形状和功能的外骨骼。

纸”康复中的外骨骼技术:基于肌电的上肢神经运动康复矫形系统由L. M. Vaca Benitez等人对不同种类的神经肌肉疾病进行了概述，回顾了不同的治疗形式，并解释了康复的可能领域和机器人辅助康复的好处。介绍了一种用于康复的上肢矫形器的机械设计和控制方案。

纸”基于神经网络的特定肌肉训练运动路径设计由K. Itokazu等人提出了设计运动路径的算法，能够增强特定的肌肉。通过使用提出的算法，可以设计一个运动路径，使激动肌的活动最大化和其他肌肉的活动最小化。在训练时，使用2连杆臂施加负载。在训练实验中测量肌电信号，通过肌电信号的振幅来评价肌肉恢复的程度。

纸”设计和评估的AIRGAIT外骨骼的：为辅助步态康复腿矫形器控制m·a·马特·扎希尔(M. A. Mat Dzahir)和s·山本(S. Yamamoto)介绍了名为air步态外骨骼(air步态exoskeleton)的体重支持步态训练系统，并深入研究了其腿部矫形器控制算法的设计和评估。本研究通过引入共收缩模型，提出了一种简单的共收缩控制单关节和双关节执行器运动的范式。

纸”基于阻抗控制的动作支撑七自由度机械臂避障方法”由M.滨口和T.谷口提出的行动支持七自由度机械手的障碍物回避方法。操纵器与阻抗控制跟踪控制到用户的运动。7自由度机械手能够避开障碍物不改变末端执行器的轨道，因为他们有动力冗余。

纸”使用功能，残疾和健康概念，应用和问题的国际分类辅助机器人的发展等人提出了一个使用ICF(国际功能、残疾和健康分类)的辅助机器人评估和设计框架。该框架的目标是利用辅助技术实现生活设计和提高生活质量。

寺岛和彦
铃木重幸
奥利弗Sawodny
Ryojyun Ikeura
肯'ichi矢野
Saegusa良

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