研究文章
6自由度空间机器人的几何参数识别使用激光测距仪
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| 误差项 |
RMS位置误差/毫米 |
RMS / mrad方向错误 |
最大位置误差/毫米 |
最大定位误差/ mrad |
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| 名义上的参数 |
x |
2.7612 |
3.1491 |
11.7347 |
16.1688 |
| y |
2.5917 |
3.2196 |
18.6857 |
17.0006 |
| z |
2.2119 |
2.3480 |
8.5899 |
9.9512 |
| 为第一种情况确定参数 |
x |
0.9921 |
0.7003 |
4.9654 |
3.2981 |
| y |
1.0148 |
1.6199 |
4.6951 |
7.3035 |
| z |
1.0524 |
0.5910 |
4.3151 |
2.7741 |
| 为第二种情况确定参数 |
x |
0.3427 |
0.2273 |
1.9067 |
0.9378 |
| y |
0.2974 |
0.3374 |
1.4779 |
1.2271 |
| z |
0.3785 |
0.7671 |
1.5664 |
2.3669 |
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