机器人杂志
研究文章

6自由度空间机器人的几何参数识别使用激光测距仪

表1

名义上的d - h参数空间的机器人。
链接数量 / rad / rad / m / m Δ / rad
1 / 2 − / 2 0 0.5 - - - - - -
2 0 0 1 - - - - - - 0
3 − / 2 / 2 0 0 - - - - - -
4 0 − / 2 0 −0.8 - - - - - -
5 / 2 0 0 - - - - - -
6 0 0 −0.12 0.4 0