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2011年
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图2
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偏差自适应控制器的设计使用动态柔性机械臂杆运动的方法
图2
系统对单位阶跃输入的反应有两个不同位置的波兰人(我)欠阻尼的情况下()和(2)过阻尼情况下()。所需的系统响应曲线最初是欠阻尼的曲线为大错误然后落定到稳态值(在过阻尼曲线)来减少错误。
(一)
系统响应曲线
(b)
错误系统的响应曲线