比较研究的一些新的混合模糊算法用于机械手控制

文摘

机器人机械手是一个高度复杂的系统,这是多输入、多输出、非线性、和时间变异。控制这样一个系统,是一项冗长沉闷而又具有挑战性的任务。在本文中,提出了一些新的混合模糊控制算法用于机械手控制。这些混合模糊控制器由两部分组成:模糊控制器和常规或自适应控制器。这些控制器的输出叠加生成最终的驱动信号是基于当前位置和速度误差。模拟测试这些控制器用于不同的不同的机械手轨迹和参数。各种性能指标均方根误差、稳态误差和最大误差是用于比较。可以看出混合控制器执行比只模糊或常规/自适应控制器。

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