移动机器人形成的鲁棒跟踪控制和避障

文摘

我们考虑多个轮式移动机器人的控制问题形成的参数不确定性和致动器饱和度环境障碍。首先,介绍了非凸优化问题来生成无碰撞轨迹。如果机器人跟踪参考轨迹发现自己移动的障碍,一个新的无碰撞轨迹自动生成通过求解优化问题。然后,提出了一种分布式控制方案使机器人跟踪参考轨迹。对于每个机器人互动,生成最优控制问题。LMI优化框架,分布式移动地平线控制方案制定在线解决每个在每个采样时间最优控制问题。此外,包括稳定性和闭环特性 H ∞ 性能进行了讨论。最后,仿真执行强调提出了控制律的有效性。

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