路径规划自主车辆在复杂环境中基于双层规划模型

两层的结果在场景3路径规划方法。(一)实验场景。(b)改进Bi-RRT规划导致高级模型。低级模型(c)的规划结果t ₁。低级模型(d)的规划结果t ₂。低级模型(e)的规划结果t ₃。