基于双层规划模型的复杂环境下自主车辆路径规划

图22

两层路径规划方法在场景1中的结果。(a)实验场景。(b)改进的Bi-RRT规划导致高水平模型。(c)低水平模式的规划结果t ₀．(d)低水平模式的规划结果t ₁．

(一)

(b)

(c)

(d)

年度文章奖:由主编评选的2020年杰出研究贡献。阅读获奖文章．