研究文章
面向对象系统工程点视图开发Quadrotor无人驾驶飞行器控制器
表2
PIM主控胶囊可定制并复用到各种垂直起登陆式UAV新控制应用
|
| 设计控制胶囊 |
专用规则 |
| 通用手工艺品 |
专用文物 |
|
| 离散胶囊 |
离散部件胶囊在VTOL型UAV新控制器总体设计中不变 |
无 |
|
| 连续段 |
VTOL型UAV新控制器总体设计不修改端口协议 |
连续段胶囊专用补充或裁剪连续组件
)依赖安装在新VTOL型UAV上物理驱动器状态和行为对应补充/裁剪连续元素, 并补充/裁剪自/自状态机内/自此胶囊行为连续元素组用于重新定义混凝土全局持续行为(IGCBs)(IGCBs)
) |
|
| IGCB |
状态机、端口和协议不改变VTOL型UAV新控制器总体设计 |
IGCB胶囊规范组成IGCB新模型,并按实现功能块图重组新连续元素集组成 |
|
| 内部接口 |
状态机和端口未改变VTOL型UAV新控制器总体设计 |
内部接口胶囊的专业化工作由IGCB内新IGCB补充/裁剪实现,必要时由IGCB胶囊内新IGCB新建inv系统词对应离散部分应用囊中/取出新补充/裁剪环境 |
|
| 外部接口 |
状态机、端口和协议不改变VTOL型UAV新控制器总体设计 |
外部界面胶囊专用补充或裁剪输入或输出事件,由外部发布(即补充/裁剪协议中/删减事件)。 |
|
|
实时胶囊模式
6-
8VTOL型UAV新控制器总体设计不变
|
