离散动力学性质和社会
研究文章

3 d的语义VSLAM基于得分RCNN面具的室内环境

算法2

关键帧选择算法。
输入:最后一个关键帧;
输出:新的关键帧;
(1) 如果
(2) (1)当前和前一个关键帧之间的时间间隔序列是30帧;
(3) (2)当地地图线程空闲时;
(4) (3)当前帧和前一个关键帧构建区域阈值小于90%;
(5) (4)匹配点对的数量至少是100;
(6) 选择关键帧;
(7) 其他的
(8) 丢弃;
(9) 如果