研究文章

极地Metric-Weighted Norm-Based扫描匹配对机器人位姿估计

表4

关闭循环的地图和运行时错误。

大厅的环境 实验室环境
系列1 系列2 系列1 系列2

PMWN (10.3厘米、3厘米、0.8°,3.9 s) (5.9厘米,14.1厘米,0.6°,2.0年代) (10.4厘米,4.7厘米,0.9°,4.1年代) (7.6厘米,6.7厘米,0.02°,1.9年代)
PSM (−26.5厘米,21.1厘米−1.6°,4.1年代) (13.1厘米−5厘米−84.5°,2.1年代) (−14.3厘米,37.1厘米−0.7°,4.5年代) (−8.8厘米,17.7厘米−1.0°,2.4年代)
Mb-ICP (−−5.7厘米,4.3厘米,2.7°,14.3年代) (178厘米,17厘米,−50°,7.4年代) (−1.7厘米、2.7厘米−0.3°,11.5年代) (−14.3厘米,11.4厘米−1.0°,6.4年代)