研究文章
极地Metric-Weighted Norm-Based扫描匹配对机器人位姿估计
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场景1 |
场景2 |
场景3 |
场景4 |
场景5 |
场景6 |
场景7 |
场景8 |
平均迭代 |
平均时间(女士) |
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| 真正的数据 |
−4厘米 |
−30厘米 |
0厘米 |
−60厘米 |
−60厘米 |
−60厘米 |
50厘米 |
60厘米 |
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| 30厘米 |
10厘米 |
70厘米 |
60厘米 |
60厘米 |
50厘米 |
20厘米 |
60厘米 |
| 16° |
7° |
−22° |
14° |
0° |
15° |
20° |
0° |
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| PMWN |
−4.4厘米
30.6厘米
15.89° |
−31.1厘米
8.6厘米
7.06° |
1厘米
68.9厘米
−22.45° |
−60.9厘米
61.3厘米
13.7° |
−60.9厘米
58.3厘米
1.84° |
−56.4厘米
49.2厘米
14.6° |
49.1厘米
20.2厘米
21° |
55.9厘米
63.1厘米
3.07° |
24 |
105.2 |
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| PSM |
−12.1厘米
−12.4厘米
−73.09° |
−30.8厘米
8.6厘米
7.81° |
−1.3厘米
73.4厘米
−22.87° |
−65.8厘米
60.6厘米
13.1° |
−59.7厘米
54.8厘米
1.62° |
−58.4厘米
52厘米
14.8° |
49.9厘米
20.1厘米
21.16° |
256.6厘米
75.2厘米
3.1° |
36.1 |
134.4 |
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| Mb-ICP |
−4.6厘米 |
−31.1厘米 |
−0.7厘米 |
−58.7厘米 |
−59.6厘米 |
−59.6厘米 |
47.4厘米 |
5.5厘米 |
30.9 |
138.8 |
| 30.3厘米 |
8.3厘米 |
70.35厘米 |
60.5厘米 |
5.7厘米 |
49厘米 |
19.7厘米 |
60.1厘米 |
| 15.43 |
6.92° |
−22.79° |
14.14° |
1.48° |
14.7° |
21° |
3.09° |
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