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探索和协调互补Multirobot团队在Hunter-and-Gatherer场景中
图4
一个例子说明一个猎人的方式计算的数量和集体CF边界候选边界内的CPM: (a)分类的边界和选择候选人前沿,和(b)中可用的候选人前沿领域前沿的CMP是紫色的。换句话说,如果猎人访问候选人前沿,那么所有紫色的边界将访问在CPM(社区)。
(一)
(b)