复杂性
研究文章

基于距离的工业机器人进行运动学标定信息使用混合识别方法

表1

名义上的机器人的MDH模型参数的值。
不。的关节 α我−1(°) 一个我−1(毫米) θ我(°) d我(毫米)
1 0 0 θ1 504年
2 90年 166.605 −90 +θ2 0
3 0 −782.27 θ3 0
4 −90 −138.826 θ4 761.35
5 90年 0 θ5 0
6 −90 0 θ6 125年