复杂性

研究文章

被动单眼大满贯的基于运动特征的初始化方法

与随后的英航错误减少。

要求:我:帧初始化框架
坐标系n:后续帧
:帧的特征点
:前一帧的特征点对应
:优化前一帧的旋转矩阵
:向量优化翻译之前的帧
:初始化地图点
确保:地图上点和初始化评估者。
提取特征点的坐标系n和匹配获取匹配的特征点。
优化Reprojection误差与后续英航,从而得到优化 , , 。
计算当前评估者的价值。
如果然后
停止迭代,并返回 , , 初始化结果。

如果太大了然后
停止迭代,并报告故障的初始化。