复杂性
研究文章

被动单眼大满贯的基于运动特征的初始化方法

算法1

单眼大满贯初始化与初始运动假说。
要求:我:帧初始化框架
T:帧目标框架
:摄像机运动假说
确保:初始化地图点 , ,
为我和帧执行特征点匹配T,导致匹配点 和 。
由三角形组成的 和 使用假设 生成映射点
优化 , , Init BA和相应更新。
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