基于特征融合网络的自动驾驶汽车块目标检测方法

图中所示的金字塔建筑形象。将原始图像分割成块作为SSD模型的输入，生成目标检测结果。此外，还建立了图像金字塔。图像的每一层都可以预测一个目标检测结果。因此，采用非最大抑制来生成最终检测结果。