复杂性
研究文章

一种改进的基于激光扫描AMCL算法在复杂的非结构化环境相匹配

表1

直线往返运动实验的结果。
机器人
起源的姿势		 错误的原始AMCL 错误的开环AMCL版本的改善
/ m / m / rad / m / m / rad
起点 0.014 0.011 −0.004 −0.019 −0.014 −0.009
端点1 0.053 0.032 −0.024 0.006 −0.006 −0.014
端点2 0.052 0.014 −0.004 0.002 −0.008 0.003
端点3 0.051 0.009 −0.027 0.009 −0.014 −0.011
端点4 0.042 −0.010 −0.018 −0.018 −0.011 0.001
端点5 0.055 −0.028 0.006 0.004 −0.017 −0.007
端点6 0.049 −0.005 −0.016 −0.019 −0.010 0.000
端点7 0.043 0.030 −0.007 0.016 −0.010 0.008
端点8 0.027 0.014 −0.003 −0.020 −0.008 −0.007
端点9 0.018 0.000 0.016 −0.020 −0.013 −0.011
端点10 −0.015 −0.018 −0.002 −0.009 −0.008 −0.004
端点11 −0.026 0.001 −0.008 −0.007 −0.007 −0.021
端点12 −0.038 0.000 0.013 −0.010 −0.004 −0.020
最大| | 0.055 0.032 0.027 0.020 0.017 0.021
| |最小 0.015 0.000 0.002 0.002 0.004 0.000
|是| 0.039 0.013 0.012 0.012 0.010 0.009