一个简化的spring-damper-mass用于计算机仿真模型。动力学系统的组件呈现较低的身体质量刚性()和摇摆不定的质量(),上半身刚性质量()和摇摆不定的质量(),压缩弹簧()和阻尼器()连接上下刚体弹簧()和弹簧阻尼器单元连接下摆动上下刚体质量,和春天和春天阻尼器单元连接上晃动质量上严格的质量(从12])。