文摘
鲍登电缆是一个显著的力量传输设备柔性外骨骼。然而,鲍登电缆的先前的研究强调实验测试的数据板上,而不是对人体产生的不准确的协助分析柔性外骨骼。本文提出了一种柔性外骨骼为协助膝盖扩展,它提供了一个对身体条件。然后,摩擦力及其影响因素之间的钢丝绳和鲍登电缆的护套从电动机到锚的膝盖进行了分析。的关注力传播的分段模型三种摩擦模式建立,和各种鲍登电缆长度和弯曲角度之间的关系拟合曲线方程。此外,传播力之间的关联规则,鲍登电缆的长度,在此基础上,最优力传动效率为78.68%时,鲍登电缆的长度值是475毫米。一个灵活的外骨骼的原型是组装;然后,实验以武力传播和代谢开发成本。结果表明,力传动效率与鲍登电缆的长度有很强的联系,而不是传输速度。此外,这个膝盖援助外骨骼的净代谢成本降低受试者在散步。 These experiments results corroborated the force transmission modeling and simulation of the Bowden cable on body we proposed in this paper.
1。介绍
外骨骼是一种智能的可穿戴机器人可以帮助人类的上层或下肢运动。随着技术的发展,外骨骼已经广泛应用于医疗康复、物流、和军事领域1- - - - - -5]。基于结构模式,外骨骼分为刚性帮助(6- - - - - -8和灵活的协助9- - - - - -14]。坚硬的外骨骼是由几个刚性连杆,绑定到人类的四肢紧。尽管这种外骨骼可以负载的重量转移到地面,它还创建了正常运动阻力由于关节轴不一致的外骨骼和人类的四肢。
近年来,许多研究人员关注的焦点转移到柔性外骨骼由于刚性外骨骼的缺陷和有界性。灵活的外骨骼的类型可分为三种模式:气动肌肉的协助,帮助智能材料,和鲍登电缆协助15]。气动”再也援助的模式需要高气压,这让空气泄漏的风险,使其危险的人穿。外骨骼的智能材料的研究和应用仍处于基础阶段,和这种技术正在开发中。相比之下,鲍登电缆已被广泛用于驱动柔性外骨骼由于其具有重量轻、体积小,和强大的灵活性。以下引用了鲍登电缆应用灵活的外骨骼。Awad et al。16)已经开发出一种软机器人exosuit改善卒中后患者行走。事实证明,这个系统可以贡献 减少interlimb不对称和向前的推进力 减少能量消耗的散步。丁等。17)提出了一个IMU-based迭代控制方法用软exosuit臀部扩展援助,以及代谢减少从5.7%到8.5%不等的动力条件进行对比发现无动力的条件。在后续的研究中,他们的团队优化系统的控制器,介绍了贝叶斯算法识别臀部的峰值和偏移量时间扩展援助,最小化与textile-based可穿戴设备行走的能量消耗。系统也证明佩戴者的代谢值降低 相比之下,走没有设备(18,19]。金等。20.cable-driven活跃腿外骨骼设计,采用“assist-as-needed”控制策略来帮助脚踝中心沿着规定的路径。9名健康受试者被cable-driven腿训练外骨骼行走在一个新的步态模式,和步态的受试者明显变得更接近目标步态训练(40分钟后21]。穆尼et al。22)开发了一种灵活的辅助外骨骼的踝关节负载下马车,佩戴者进行一个23公斤的重量,在跑步机上走的速度1.5米/秒。与条件没有穿着外骨骼相比,代谢步行减少成本 。Gasparri et al。23)已经开发出一种ankle-assisted柔性外骨骼系统由于脑瘫患者病理步态。病人穿的设备可以减少踝关节16%的净代谢率在散步。在后续的研究中,提出了一个比例控制器控制策略基于关节力矩的改善,使佩戴者代谢值减少17%到27%,相比之下无助的条件(24]。施密特et al。25]介绍了软耐磨exosuit——“Myosuit”,可以获得持续的援助在髋关节和膝关节关节ADLs在处理和重力。此外,该系统可以提供成功确定姿态的变化并协助髋关节和膝关节扩展至多26%的自然膝盖,膝盖高达35%的力量。娜塔莉et al。(26)已经开发出一种软外骨骼——“XoSoft,“模块化下肢外骨骼系统,来帮助人们解决流动性问题。系统已经被证明可以帮助使用者减少能源消耗在10%和20%之间。曹等人提倡各种软外骨骼臀部援助,如rigid-soft结构组合(27),比例微分迭代学习控制器(28),和一个新的硬件电路设计29日];此外,净代谢消耗的结果与上面三种方法提出了一定数量的下降。吴et al。30.)开发了一个膝盖期间可以发电的能量收获外骨骼行走,下坡行走,和楼梯血统没有传感器,产生足够的电力而代谢对佩戴者的影响不大。与此同时,不同的控制策略基于步态分割和驾驶元素也研究,这使得外骨骼改善步态和人类走路的姿势在特定阶段周期。根据上面的引用,我们可以得出这样的结论:Bowden置传动已广泛应用于柔性外骨骼和提供有效的援助,减少代谢消耗。然而,鲍登电缆驱动的关键弱点存在于钢丝绳内部和外部护套之间的摩擦,从而减少传输系统的性能。尽管许多研究人员强调的援助模式鲍登电缆接头的四肢和代谢率的测试,有更少的关注如何提高效率通过优化鲍登电缆的布局。因此,有必要建立模型,鲍登电缆,然后优化柔性外骨骼的力量传输系统通过分析摩擦元素,以提高传输效率和使柔性外骨骼功能优化。
根据鲍登电缆的分析,一些学者已经进行了一些研究鲍登电缆传输系统的建模,分析其特点。陈和王31日)派生的扭矩和位移转移模型双鲍登电缆的耦合传输系统,建立了一个测试平台验证。结果显示,传输特性是由总鞘弯曲角,肌腱自负,护套之间的摩擦强度和肌腱。Agrawal et al。32]分析了力传输的损失由于驾驶线和外科手术机器人的鞘。模型的双鲍登电缆力转移在连续时间域建立了偏微分方程并通过实验验证。宋和赵33)提出了一个新颖的方法,补偿非线性的变化鲍登电缆,使控制张力的鲍登电缆没有直接测量输出张力。结果表明,输出张力的控制误差从5.21减少到0.50 N鲍登电缆的弯曲角度变化时从0°- 400°。王等人。34)提出了一系列新的发展提高机器人的性能由腱鞘系统:一个力传输模型处理的灵活性,伸长研究精确的位置控制,和组织属性建模触觉反馈。此外,他们还提出了一个系统建模方法对运动补偿,由轨迹跟踪评估不同环境加载条件下(35]。以上这些研究显示的有效力量传输鲍登电缆和分析钢丝绳之间的摩擦和鞘。然而,主要的贡献是只基于实验平台的结果,而不考虑从结构特征的影响人体外骨骼的运动。它可以得出结论,一种新型摩擦模型结合的四肢的运动鲍登电缆应该建立。
满足上述需求,鲍登的力量传输电缆在一个灵活的外骨骼的身体在我们的论文进行分析和优化。本文的主要贡献如下:(1)证明鲍登电缆形式对身体是一个关键因素影响的力量传播外骨骼;(2)分析三种摩擦模式在鲍登电缆,鲍登电缆的长度和优化来获得最大的力量传输效率;(3)进行力传输和代谢消耗实验来评估这种柔性外骨骼的有效性及其鲍登电缆优化。
研究内容如下:首先,下肢外骨骼的模式与鲍登电缆设计,在此基础上,建立了鲍登电缆的传输模型三种摩擦因素在整个传输过程。第二,规则和变化的最大力量传输效率计算和仿真得到的各种鲍登电缆的长度。最后,力传输和代谢消耗实验来验证力传输模型和效率计算,可以提供一个更有效的能源援助和代谢消耗更少。
2。材料和方法
根据柔性外骨骼的区别和刚性外骨骼设计,鲍登电缆传输发生刚性的杆,另一方面,能源驱动系统需要设计成集中和小型化。我们的柔性外骨骼协助膝盖扩展设计如图1。它主要由驱动装置、鲍登电缆(包括鞘和钢丝绳),大腿皮带,柄带,撑,腰皮带,鞘架、锚的膝盖。系统的工作原理如下:(1)撑和腰部皮带的作用是解决人类上的驱动装置(2)大腿带和柄带与裤子紧密结合减少力的变形可能带来的损失和帮助延迟(3)鞘支架的作用是抑制鞘,使钢丝绳穿过托架;此外,它可以限制鲍登电缆的方向,转让力沿着大腿的矢状面(4)驱动装置提供钢丝绳鞘相对运动,力量和力量作用于锚的膝盖伸展运动
当柔性外骨骼的扩展提供帮助膝盖,鲍登电缆延伸双方的驱动装置和通过鞘括号,然后施加力量在膝盖的锚。在这个过程中,角度和出现在鲍登电缆。这个角存在于鞘的鲍登电缆托架的驱动装置,和角度存在于鲍登电缆进入鞘括号前面的大腿。不同的和可能会带来各种护套之间的摩擦和鲍登电缆的钢丝绳。此外,鲍登不同长度的电缆从P1, P2可以产生的各种组合和 。在本文中,我们的目标是优化鲍登电缆的长度,获得最优力传动效率。
2.1。身体力量的鲍登电缆传输模型
力的过程中与鲍登电缆传输,之间的主要摩擦创建鞘和钢丝绳;此外,摩擦损失会影响传输效率。力分析鲍登电缆传播总是考虑静态条件与实验平台31日- - - - - -33,36];然而,也有一些差异在可穿戴鲍登电缆在身体条件:首先,鞘托架之间的挤压和鲍登电缆会产生不同的摩擦,更重要的是,钢丝绳之间的摩擦和大腿的鞘支架使用swing人体移动时产生不同的影响。因此,为了获得准确的效率鲍登电缆在身体上,鲍登电缆在身体的小说力传输模型建立和分析。
根据以上分析,各种摩擦不仅存在之间的钢丝绳和鞘自由州的鲍登电缆或与护套挤压括号之间还存在钢丝绳的鞘,鞘支架。此外,钢丝绳之间的摩擦和鞘托架的变化以及不同阶段的过程中行走。摘要行走步态的最大摩擦力的计算中考虑鲍登电缆力传输的效率。膝盖的角度的变化发生在摆动阶段的步态,和图2显示整个摆动阶段。我们可以看到,最大摩擦力出现膝关节在极限状态时的摆动阶段(见图2(b))。力传输模型应该建立在这种状态下,摩擦和主要地方Fr1, Fr2, Fr3被显示在图2(b)。
从图1的形式,我们可以看到鲍登电缆驱动装置和鞘括号前面的大腿了空间变异,这有两个曲线的角度。为了简化计算三维空间中,鲍登电缆被转换为二维的曲线形式,这被认为是鲍登电缆的长度变化规律及其特征的佩戴者。图3提出了一种二维的鲍登电缆,它起源于鞘支架1的驱动装置的鞘支架2前面的大腿,然后钢丝绳是由电动机驱动,通过鞘迫使锚的膝盖。从鞘bracket1宽度值(B1)鞘bracket2 (B2)是240毫米,和高度值从B1, B2 350毫米下测量和模拟。钢丝绳的长度从B2锚的膝盖(B3)是200毫米,这是极限状态下的摆动阶段。此外,有三个角 ,和现有的鲍登电缆的曲线。
如图3表明,钢丝绳之间的摩擦和鞘变化取决于从B1, B2鲍登电缆的长度。鲍登电缆之间的挤压和鞘支架最摩擦产生的力传输时,鲍登线是足够短。随着鲍登电缆长度的增加,挤压逐渐减少,与钢丝绳之间的摩擦和自由州的鲍登电缆护套时,有不同的摩擦系数。另一方面,钢丝绳与护套之间的摩擦支架2在这一过程中始终存在。基于上面的分析中,存在三种摩擦模式(见图4):(a)的摩擦和压力钢丝绳和鞘之间在自由州的鲍登电缆;(b)的摩擦和压力钢丝绳和鞘之间的挤压下鞘鲍登电缆托架;(c)的摩擦和压力钢丝绳和鞘支架之间。
从图我们可以看出4鲍登电缆曲线和压力的挤压摩擦的主要元素。然而,三种摩擦模式有效传播是相似的,所以基本无穷小的力量传输模型建立如下(见图5)。 在哪里是鞘之间的压力和钢丝绳,是鞘之间的摩擦力和钢丝绳,是左边的张力无限小的钢丝绳, 是右边的拉伸力的无限小的钢丝绳,是无穷小鲍登电缆的角度,是无穷小鲍登电缆的半径,是无穷小鲍登电缆的弧长。
当鲍登电缆的无穷小模型足够小,我们可以考虑 高阶无穷小,那么 , 。假设之间的区别是价值的右侧和左侧无穷小鲍登电缆,然后呢
根据库仑摩擦模型,摩擦力如下: 在哪里钢丝绳和护套之间的摩擦系数,然后呢钢丝绳的速度矢量相对于鞘。然后,方程(4)代入方程(3)和方程(3)可以更改如下:
然后,我们假设紧张的导数的区别关于 ,和 ,在哪里的曲率是无穷小鲍登电缆。方程(5)可以更改如下:
我们假设曲率作为一个常数值 ,并设置和作为输入力和输出力的无穷小鲍登电缆。方程(6)可以通过集成解决如下: 在哪里鲍登电缆的长度,鲍登电缆的弯曲角度。
方程(7)表明,传播力损失取决于摩擦系数和鲍登电缆的弯曲角度。根据三种摩擦模式,传输由不同的摩擦系数变化的主要因素 。根据实验测试,三个摩擦的摩擦系数模式(见图4)如下:(一) ,和 。至于鲍登电缆的弯曲角度,两者之间的长度鞘括号中起着很大的影响,其摩擦系数。
根据两套支架的实际距离,13种不同长度的鲍登电缆([430毫米,440毫米,450毫米,460毫米,470毫米,480毫米,490毫米,500毫米,510毫米,520毫米,530毫米,540毫米,550毫米))被挑选角度测试板上测试他们的曲线。图6说明三种鲍登电缆的长度430毫米,530毫米和550毫米。
(一)
(b)
(c)
从这个图我们可以看到6(一)的轴方向,当鲍登电缆的护套支架和切线方向存在的角度 ,它暗示了一个压力的挤压会产生鲍登电缆和鞘托架之间的曲线角鲍登电缆和 。除了鲍登电缆的长度增加,挤压的压力逐渐下降;与此同时,的值和也下降。相比之下,角的曲线和自由州的鲍登电缆出现由于其一定刚度的鲍登电缆。图6 (b)显示,鲍登电缆完全自由,鞘支架的轴方向和切向方向的鲍登电缆是相符的。如果鲍登电缆的长度继续增加,鲍登电缆将突变的形式(见图6 (c))。这个角重新出现,这将带来一个新的摩擦;此外,角也会出现由于鲍登电缆之间的挤压和鞘托架。摩擦可以得出的结论是,在这个阶段将增加对自由状态。
根据分析,曲线的角度 挤压状态, 根据不同长度与自由状态测量 鲍登电缆(见表1)。我们忽视的价值低于10°角,因为它太难以检测。
根据表1,当鲍登电缆的长度超过530毫米的角度 和 变成一个相反方向的突然改变鲍登电缆。然而,的角度 的长度从430毫米到510毫米 的长度从450 mm到530 mm可以安装下列方程的高斯近似。拟合曲线基于方程(8),见图7。
在方程(8)和图7的拟合曲线 长度的变化反映出来从430毫米到510毫米,因为曲线角度太小检测的长度510毫米和530毫米之间;此外,拟合曲线 长度的变化反映出来从450毫米到530毫米,因为曲线角度太小检测的长度430毫米和450毫米之间。力传输和曲线之间的变异规则角度鲍登电缆应在有效的长度范围(450毫米~ 510毫米)。
2.2。力的计算和优化传播
根据拟合曲线和方程(8),我们获得的变异模式鲍登电缆长度曲线角度变化。基于这个协会,鲍登电缆的传输效率可以计算和分析。首先,鲍登电缆两套不同长度下如图所示8。从这个图中,我们可以看到有四个模式的鲍登电缆说明基于增加长度。
(一)
(b)
(c)
(d)
根据四图的图8段之间的方程和可以获得基于方程(7)和各种摩擦因素由于力的系列特性传播,我们假设传输速度一致的方向。然后段力传输模型得到如下: 在哪里的力量在鞘支架1提供的电机,通过鞘钢丝绳的弯曲角括号前面的大腿;此外,的价值被认为是基于最大弯曲45°角膝盖。输出力是作用于膝盖的锚吗 , ,和 ,这是鲍登电缆的最小长度条件。鲍登电缆的长度增加,的价值 减少的价值 产生和增加。力是依赖于各种曲线形式及其摩擦因素,更重要的是,这个力限制的价值当鲍登电缆自由州。鲍登电缆的长度继续增加时,会有一个突然的变化趋势。这时,鲍登电缆的弯曲角度的和免费的状态将减少。较低的挤压鞘支架会造成重新出现。力计算在两个条件:(1) ; 。
基于上述分段建模的传播力,我们获得相应的改变传播力在鲍登电缆长度的变化。鲍登电缆,传输力模型的输出力的比率( )结束时,鲍登电缆输入的力( )初的鲍登电缆传输效率( )鲍登电缆。的变化过程之间的关系和鲍登电缆的长度和角度曲线如图9。
图9插图的关系力鲍登电缆的传输效率和变体,它分为四个区域符合方程(9)。存在一个地区一个地区的突然改变B由于忽视的角度 地区,还存在另一个突然的变化从区域B区域C由于忽视的角度 在区域c,我们可以得出结论,实际的力量传输值的值可能会低于地区和地区c。然而,从地区B值的完整曲线角度反映出来 和 ,这说明有效数据。此外,效率的数据区域D只说明两个点当鲍登电缆的长度是540毫米和550毫米。
从图我们可以看出9,当鲍登电缆的长度是430毫米,鞘支架和鲍登电缆带来传输之间的挤压摩擦,和它的传输效率约为72.59%。随着鲍登线的长度增加,挤出力降低,传输效率逐渐提高。当鲍登电缆的长度是450毫米,角的曲线和自由州的鲍登电缆出现,如方程所示(8),它也可以带来一些摩擦损失,尽管这比小说损失小鞘支架和鲍登电缆之间的挤压。因为 逐渐增加, 逐渐减少,鲍登电缆的传输效率仍在增加。当鲍登电缆的长度是475毫米, , ,它的传输效率是78.68%,最大值。随着鲍登电缆的长度不断增加,曲线角迅速增加,在自由状态和传输效率开始下降由于摩擦的不断增加。鲍登电缆的长度是530毫米时,其传输效率下降到70.2%。当鲍登电缆长度继续增长,因为缓慢衰减曲线的角在自由状态和鲍登电缆的挤压和鞘托架再次出现,力传动效率进一步降低。根据上面的数据拟合和仿真中,我们可以得出结论,当鲍登电缆的长度是475毫米,这种情况下的传输效率达到最大值。
3所示。实验和结果
3.1。力传输实验设备
验证力传输模型及其仿真效率鲍登电缆,下肢协助测试设备柔性外骨骼的组装(见图10)。如这个图所示,柔性外骨骼设计协助髋关节和膝关节的延伸。驱动装置是安装在背部和克制的腰皮带,由四个电机、电源和控制几个模块。汽车的模型是AK80-6(12海里,24 V, t发动机),显示一个盘形式。钢丝绳的一端固定在转盘固定在电机,和钢丝绳的另一端进入鲍登电缆的护套,然后连接到锚的膝盖。鲍登电缆的护套是克制两套之间的括号,提出了两种曲线角度和在开始和结束的鞘。膝盖的扩展可以帮助汽车拖鲍登电缆时,和张力传感器(LCM201 500 N,ω)鲍登电缆的两端固定,生产实时数据的输入和输出力值。核心控制单元采用STM32F429IGT6系统(cortex-m4,意法半导体),说明转移到马达驱动器通过可以沟通。数据采集系统的数据传输到上位机进行处理通过usb - 4716采集卡(16位,ADVANTECH)。图11是柔性外骨骼电气系统的原理图。
根据上面的实验装置中,力传输效率可以得到变化的输入力和输出力的力传感器。应考人穿柔性外骨骼,他的腿提出了一个限制摆动阶段,这与鲍登电缆的状态建模是相一致的。本研究通过华北科技大学的伦理委员会。受试者签署知情同意的形式参与这项研究。
3.2。力传输实验数据分析
两种力效率实验开发:(1)力传输各种鲍登电缆的长度;(2)力传输各种汽车的速度。
3.2.1之上。不同长度的鲍登电缆
四个鲍登电缆的长度选择效率实验,440毫米,470毫米,510毫米和550毫米。弹簧固定在鲍登电缆的结束,它提供了一个预加载与20 N。电机的输出速度设置为20 r / min。闭环中风后弹簧的拉伸和收回四鲍登电缆,鲍登电缆的输入力和输出力力传感器探测到如图12。从这个图中,我们可以看到存在力传播的三个阶段:(1)第一阶段显示,积极协助膝盖紧张过程扩展;(2)第二阶段说明一下电机的转向开关,和电动机的力拒绝立即;(3)第三阶段提出了扭转鲍登电缆张力过程相反的速度。根据第一阶段,第三阶段的输出的力大于输入的力是由于弹簧倡议。
至于我们的实验,协助流程(第一阶段)是最集中的区域。然后,200个采样点的输入力和输出力计算提取效率的四个鲍登电缆的长度(见图13)。
使用图13,相应的效率与不同长度的鲍登电缆。效率与440毫米,470毫米,510毫米和550毫米约为77%,78.5%,75.3%,和67.8%,错误是1.87%,0.26%,0.53%,和1.03%相比图的仿真计算9显示,近似的结果。
3.2.2。不同的传输速度
鲍登的力量传输电缆,其曲线长度和角度通常主要影响其效率。探讨鲍登电缆的传输速度的影响,我们进行了一系列的测试实验。实验不同的传输速度可以设定的电机控制;然后,输出速度20 r / min, 40个/分钟和60 r / min电机测试检查速度对传输效率的影响(见图14)。鲍登电缆的长度470毫米作为相同的测试条件。
从图我们可以看出14,输入力和输出力在阶段1类似,和效率与三种力的传输速度说明小振荡范围在78.5%和79.5%之间(见图15)。它可以得出的结论是,力传动效率与传输速度就少了。
证明了上述实验数据分析,力传动效率有大量与鲍登电缆的长度和弯曲角度的身体,而不是传输速度。最优效率约为78.5%与470毫米的长度和20 r /分钟的速度,提出了相似的建模与仿真结果与鲍登电缆。
3.3。代谢消耗实验和分析
人类行走的净代谢消耗一定的负载是一种有效的方法来评估外骨骼援助。不同长度的外骨骼鲍登电缆和没有设置为外骨骼实验条件。的质量负载和步行是设置为20公斤,和步行速度设置为5公里/小时使用跑步机(DT30 JOROTO)。5实验(高度: ,质量: )参与这个实验测试。呼吸器(cosm速率)是用来记录他们的耗氧量和二氧化碳驱逐在实验测试(见图16)。实验测试的过程是显示如图17。
(一)
(b)
从图我们可以看出17,首先,每个应考人都需要走没有外骨骼(NE)在10分钟后短暂的静止状态;然后,他们有第二个休息2小时。第二,受试者需要与外骨骼行走通过鲍登电缆的长度550毫米(BC550mm)在10分钟;此外,鲍登电缆的长度470毫米(BC470mm)采用另一个休息2小时后测试。这个过程中的步骤和绿色街区图17需要收集代谢成本数据。净代谢成本计算与再保险的方程(37]。实验的统计数据测试结果如图所示18。
从图我们可以看出18,净代谢成本的平均值 , ,和 ( )与NE、BC550 BC470。与NE条件相比,平均净代谢成本BC550和公元前470年下降了6.98%和8.25%。双面的配对 - - - - - -测试是改编,显著性水平设置为0.05。根据统计数据,NE和BC550之间存在显著减少( ),和一个更大的减少NE和BC470之间( )。然而,减少BC550和BC470之间呈现弱意义( )。它显示我们的外骨骼的有效性;此外,最优鲍登电缆还提供了更高效的电源和代谢消耗更少。
4所示。结论
基于力传播的研究结果与上面的鲍登电缆,一个协会之间的传输效率和鲍登电缆的长度或曲线角度尸体被发现。力传输和代谢消耗鲍登电缆的实验验证了分析和优化。列出了主要结论如下:(1)柔性外骨骼是一种可穿戴机器人,这表明,自重轻,可穿戴就越好。高传输效率是减肥的关键因素,这是基本分析鲍登电缆传输协助效应的主要影响因素(2)鲍登电缆的传输特性的身体表现出完全不同于实验测试板。鲍登电缆的钢丝绳与护套之间的摩擦挤压状态下,钢丝绳之间的摩擦和鞘支架都明显高于传播影响力量(3)鲍登电缆段力传输模型的各种摩擦因素建立了两套之间的括号,在这基础上,鲍登电缆的长度的变化之间的联系和力传输的效率。此外,仿真结果表明,最优效率是78.68%当鲍登两套之间的电缆支架的长度是475毫米(4)灵活的外骨骼原型是组装评价理论分析,和实验结果表明,传输效率有强烈的关系去鲍登电缆的长度或曲线的角度,而不是传输速度。最优效率和鲍登电缆的长度从这个原型实验显示一致性的建模与仿真(5)代谢消耗测试不仅提出了人类消费的减少,我的膝盖援助,但也指出我们的外骨骼的有效性及其优化的鲍登电缆
数据可用性
使用的数据来支持本研究的发现可以从相应的作者。
的利益冲突
作者宣称没有利益冲突。
确认
这项研究是由中国自然科学基金会拨款62103007,在格兰特L202020北京市自然科学基金。