应用仿生学和生物力学
研究文章

同心管机器人的逆运动学的存在环境约束

表4

优化结果达到目标点。
部分数量 最佳弯曲角(度) 最优旋转角度(度) 接触点(毫米) 错误(毫米)
1 99.80 195.42 :-40.81
:-33.64
:33.73		 :0.17
:0.28
:0.17
2 88.57 324.01