应用仿生学和生物力学
研究文章

同心管机器人的逆运动学的存在环境约束

表1

本文中使用的术语的列表。
象征 定义
曲率半径的主要支柱是定义在弯曲板的板 )
弯曲角的主要支柱是定义在弯曲板( 板) 。
机器人的定位角的旋转 板
旋转和弯曲角度的第一部分的导管
旋转和弯曲角度的第二部分的导管
旋转和弯曲角度的第三部分导管
初级长度的主要支柱
的位置 第二支柱固定在较低的平台
的位置 第二支柱固定在上面的平台
等边三角形的中心了 点的平台
等边三角形的中心了 点的平台
中心坐标的位置向量表示每段的上部平台根据低平台
曲率
配置空间矢量
机器人的数量
端磁盘坐标系的旋转矩阵基本坐标系