概念设计和计算的建模分析单腿的马四足仿生机器人系统由Cam-Linkage驱动机制

文摘

在这项研究中,一个马仿生机器人的配置equine-assisted治疗。单腿系统两个自由度(自由度)是由一个cam-linkage机制,它可以调整跨度和高度的腿端点轨迹。在简要介绍马四足仿生机器人,单腿系统的结构和工作原理进行了较为详细的试验研究。进行单腿系统的运动分析和结构参数之间的关系和腿部轨迹。在此基础上,压力角cam-linkage机制的特点进行了研究,并得到了机器人的腿端点轨迹数倾斜角度控制的旋转电机的步长调整。闭环矢量方法用于运动学分析,和运动分析系统在MATLAB软件开发。运动分析结果验证了三维仿真模型开发的Solidworks软件。提出了研究配置,仿生的运动学建模和压力角特征马机器人奠定了基础为后续研究的实际应用提出了仿生机器人。

1。介绍

四足步行机器人腿式机器人的一个重要类型。最近,许多国家进行了深刻研究行走机器人,这表示一个前沿技术的战略意义。波士顿动力公司开发的机器人是一个崎岖的地形机器人抓住了流动性,自主权,生物和速度,是一个典型的例子,一个腿机器人(1,2]。猎豹机器人提出了(3能够许多功能,其中短跑和尖锐,这类似于生物原型的运动学。四足步行机器人配有multibranched运动机制。分支机构之间的多自由度耦合使机器人的协调运动非常复杂(4]。为了提高机器人的机动性和负载能力,一些研究人员广泛研究的结构、运动和控制机器人的腿。李等人。5)系统地研究了单腿的四足仿生机器人系统。基于四足动物的muscle-bone结构的分析,确定的自由度配置一个站。陈等人。6]研究了仿生四足机器人为了改善其动态稳定性和适应性通过模仿四足动物。陈等人。7)设计了一种新的仿生机器人名叫猎犬。身体结构,特别是腿,和几何关系的猎犬机器人基于仿生设计的研究。Ananthanarayanan et al。8)设计了仿生腿适合高速运动,考虑到重量之间的平衡和力量。史密斯和Jivraj [9]的后腿腿相比有不同的安排,详细展示腿取向如何影响机器人的动态特性和步态表现。Seok et al。10]介绍了高效的步行机器人的设计原则,这是实现一个猎豹机器人的设计和实验分析。

如今,相对常见使用机器人在人类康复和治疗过程。使自动化系统已经用于康复,改善效果,同时降低医疗成本(11]。康复机器人有更明显的优势在帮助病人恢复神经障碍,成为能够走路了12]。在过去的几十年里,许多种类的下肢康复机器人开发(13- - - - - -15];然而,他们的高成本使他们的家庭医疗保健。

最近,几个one-DOF机制提出了一个恢复的过程,如四机制提出的阿尔维斯et al。16),斯蒂芬森三世六杆机构(17),ten-bar Tsuge和麦卡锡提出的联动机制18]。,目的是为了克服这样的机制的局限性,只能大约匹配所需的步态路径,凯和向左转19)提出了一个cam-linkage机制,结合固定凸轮和四连杆来生成所需的准确路径。世界报》等。20.]合成cam-linkage机制与一个或多个摄像头进行精确路径生成,而宋子文(21)提出了一个新颖的cam-geared路径生成的机制。邵et al。22)设计了一种新的机器人结构,seven-bar crank-slider机制结合凸轮来生成一个精确的目标路径。这部小说下肢康复系统是由一个体重支持系统卸载体重和两个cam-linkage机制生成自然步态轨迹和指导病人的脚。

作为非传统疗法,一个equine-assisted疗法提供骑马训练(23),它允许用户的骨盆和躯干的运动马为了提高平衡控制,促进树干扩展,使节奏旋转的主干,增强耐力性能和心肺功能24,25]。目前,昂贵的使用马equine-assisted疗法,所以马术治疗作为一个相对便宜的解决方案。在这项研究中,为了模仿马的运动,实现有效equine-assisted疗法,一匹仿生机器人由cam-linkage机制设计。

每条腿的马提出仿生机器人有两个驱动电机,可以调整跨度和高度的腿运动路径。在正常步行通过使用腿部运动,只有一个驱动马达是必要的。

设计cam-linkage机制使用constant-breadth 3中心凸轮。constant-breadth凸轮机构属于一类desmodromic或积极的推动机制。在一个平行的平面双追随者,两个平面之间的接触点的距离的追随者和凸轮表示凸轮广度。constant-breadth摄像头可能圆弧凸轮或任意几何,能翻译或摆动从动件如果适当desmodromic条件成立。

在研究constant-breadth凸轮机制,通常,圆弧凸轮轮廓和位移函数double-dwell追随者被使用,基本上合成应用摆线和多项式运动曲线单项的基础上(26]。Rothbart [27)提出了一个对constant-breadth圆弧凸轮轮廓的从动件运动表示double-dwell函数。钱(28]研究了定径凸轮机构,包括一个双滚子从动件平面运动被加入到一个输出摇臂,并用graphical-analytical方法建立的几何参数之间的关系设计定径凸轮机构和凸轮角度。

圆弧凸轮易于设计、制造、和测试,这使得他们比别人便宜29日,30.]。卡多纳·et al。31日]研究两个constant-breadth凸轮机制,提出了方程计算凸轮广度当翻译追随者偏心倾斜,轮廓的曲率半径和滑动速度constant-breadth凸轮机制与翻译和振荡的追随者。

在提出constant-breadth 3中心凸轮设计,swing中心点的追随者可以沿导轨滑动,导致一个复杂平面从动件运动规律。最近,有一些cam-linkage报告机制,constant-breadth 3中心凸轮使用(31日]。

从机器人的总体结构、单腿系统的结构和工作原理的机器人由cam-linkage机制进行了较为详细的试验研究。cam-linkage的运动学建模和分析机制,进行结构参数之间的关系和脚轨迹的一条腿。在此基础上,的压力角特征cam-linkage机制进行彻底调查。闭环矢量方法用于运动学分析,和MATLAB软件用于运动分析系统的发展。此外,机器人的轨迹集群会议压力角的条件。运动分析结果验证了仿真在Solidworks软件建立三维模型。

剩下的纸是组织如下。节2,马仿生机器人的结构由cam-linkage机制是简要介绍。提出了机器人的工作原理详细解释3。节4提出和分析,提出cam-linkage机制。节5的压力角特征提出了机器人进行了研究。计算例子,运动仿真,并给出结果6。最后,结论部分7。

2。结构仿生马机器人由Cam-Linkage机制

仿生理论后,运动的仿生机器人模仿马一匹马。单腿运动的仿生机器人是由马cam-linkage机制。提出了机器人的总体结构如图1,可以看出,该机器人由机器人的身体(用1),控制系统(用2),和单腿行走系统(用3)。发达的机器人有四个平行的和对称的单腿行走系统放在身体两边的机器人。单腿行走的结构系统和单腿行走机构的示意图所示的数字2和3,分别。

在数据2和3301表示连接板302表示连接螺栓,303表示驱动电动机的步幅,304表示步幅凸轮传动轴,305表示步幅叉,306表示步幅凸轮,307表示叉连杆,308表示长方形摆杆,309表示短滑块,310表示连接销轴,311表示导螺杆,312表示耦合器,313表示身体连接销轴,314表示连接销轴II, 315表示步高度凸轮,316表示连杆,317表示连接销轴三世,318表示第四连接销轴,319表示走路腿,320表示身体连接销轴II, 321表示长滑块,表示连接销轴322 V, 323表示连接销轴VI, 324表示短连杆,325表示步高叉,表示326套,327表示身体第四连接销轴,328表示步长调整的电动机,329表示身体连接销轴V, 330表示连接板电机的步长调整,331表示螺母滑块,最后,332表示连接销轴七世。

单腿行走系统的结构包括以下机制(见图2和3):(1)步幅机制,定义的路径在图3,主要是确定腿的水平运动终点的距离 。在行走期间,由驱动电动机的步幅(303),横跨长度叉(305)和波动向前或向后移动的旋转凸轮横跨长度。的运动步长叉连杆(316)旋转,从而将腿(319)向前或向后走(2)步长调整机制,定义的路径在图3,主要控制的水平运动腿端点 。电机的步长调整(328)连接丝杠通过耦合器(311)。导螺杆的旋转可以改变一个矩形的倾角摆动杆(308),从而改变步幅叉的运动轨迹和控制的水平运动腿端点(3)定义的四连杆机构,路径在图3运动,主要是提供连接和传输之间的步幅凸轮(306)和步幅高度凸轮(315),该传送驱动电动机的运动的步幅提升机制(4)提升机制,定义的路径在图3,主要决定了抬腿端点的距离 。在运动期间,一个跨步高度凸轮(315)机器人的身体周围波动。由大步高度凸轮驱动,步高叉(325)进行摆动运动。这个运动使走路腿举起长滑块(321),控制的运动路径的举升高度腿端点(5)定义的机制,行走路径在图3,代表了一种二自由度5条联动机制。输入动作表示两个跨步的波动高度叉(325)和连杆(316),和提升向前/向后运动形成确定的运动路径腿端点

3所示。一个马仿生机器人的工作原理

当一匹仿生机器人行走,所有它的四条腿同时需要移动。一条腿的举升高度主要是调整步长调整的电动机。步幅的驱动电动机驱动步幅向前/向后调整机制生产起重和腿的动作。

马仿生机器人的结构如图1当马仿生机器人的移动,首先一条腿向前移动,而其他三条腿固定支持机器人的身体和保持机器人的稳定。当腿完成提升,向前伸展,和删除操作,腿端点接触地面。

腿部的运动路径端点 ,如图3,遵循的轨迹来 ,通过和 ,在哪里是腿的起点终点之前从地面和提升吗后的接触点是腿端点接触地面。腿完成了运动后,它仍然是稳定支持机器人的身体,而其他三条腿依次执行相同的动作。毕竟四条腿已经完成了他们的动作,摸地面,所有四个驱动电机的步长四条腿驱动各自的腿在同一时间。在这一点上,四条腿的端点仍然固定在地上,而推动机器人身体向前或向后移动。为一个周期的步幅凸轮旋转,机器人向前或向后移动一个步态周期。一个步态周期完成后,每个机制重置为初始状态,准备下一个步态周期。

以下数据2和3腿向前运动,作为一个例子,我们有以下。步幅(303)的驱动电动机驱动步幅凸轮(306),和步幅凸轮的运动分为两个动作循环。(1)四杆机构( )使步幅高度凸轮摇摆在机器人的身体。此外,步高凸轮的运动导致步高叉摇摆在机器人的身体。步高叉的运动将长腿的滑块在滑槽。长滑块的运动把腿举起,主要控制升降部分的运动路径腿端点。(2)步幅凸轮的旋转引起的运动步长叉,和步幅叉的运动导致连杆机器人的身体摇摆。连杆的摆动使腿向前或向后移动。步幅叉连着一个简短的滑块,沿着矩形杆摆动。因此,通过控制电机的转动调整步幅,矩形的倾角摆动杆可以调节。

当矩形的倾角摆动杆的变化,短滑块的运动将导致连杆摆动在机器人的身体在一个不同的方向,这将导致马仿生机器人的步态如图4。在图4(一个)显示,机器人的运动轨迹的身体向前的步伐,(b)显示了机器人的运动轨迹的身体向后步态,(c)显示了腿端点的运动轨迹在一个向前的步伐,和(d)显示了腿端点的运动轨迹在一个落后的步态。

我们可以看到在图4,当腿是由长滑块和连杆,形成腿端点的路径来 ,通过 , , ,和 ,先后(图4(c)),生成一个向前的步伐。另一方面,当从腿端点形成路径来 ,通过 , , ,和 ,先后(图4(d)),生成一个落后的步态。

这里,步态是作为一个例子来解释机器人运动的原则。如前所述,当机器人开始移动,三条腿支撑身体,一条腿以下定义的轨迹移动 , , ,和 ,先后。之后,其他三个走路腿执行相同的运动一个一分之一特定的顺序,保持相对稳定。

当所有的四条腿已经从点对点 ,然后都是由相应的四个驾驶汽车同时步幅。在这一点上,每条腿的端点是固定在地上,向前推着机器人的身体形成一个机器人的身体运动路径(图4(一)),机器人的质心的身体沿着轨迹移动 - - - - - - - - - - - - - - - - - - ;这轨迹揭示了一个反对称与腿部的理论轨迹端点之间的关系 - - - - - - - - - - - - - - - - - - ,如图4(c)。换句话说,虽然腿不动端点 ,完成一个完整的周期运动的反对称运动机器人的质心的身体。机器人的身体运动结束后,腿端点之前的循环成为下一个周期的起始点(新 )和机器人身体向前移动一步。

腿端点的轨迹可以调节步长调整的电动机。一般来说,步长调整的汽车锁在一个运动周期的过程中,这意味着它不旋转。即,当步长调整旋转的电动机,角 ,水平的一部分定义的矩形摇摆杆和水平面(见图3),由于螺母滑块的运动变化。任何的变化会改变的运动范围短矩形摆杆滑块;短的滑块的运动将会影响步幅叉的运动,使连杆摆动角的变化,改变腿端点的轨迹,从而调整机器人的步幅。

通常,一旦电机步长调整设置,腿端点的轨迹是确定的。这种机器人的移动通常当不断重复上述运动。

4所示。运动马仿生机器人的建模和分析

一个模型的计算腿端点的轨迹建立了基于步幅的功能高度凸轮凸轮和进步。

4.1。运动学关系的Constant-Breadth 3中心凸轮

步幅凸轮和步幅高度仿生的凸轮马机器人使用constant-breadth 3中心凸轮,其结构如图5。在图5可以看出,凸轮轮廓包含六个弧部分( , , , , ,和 )。这些弧的中心 , , , , ,和 ,分别。

的运动参数constant-breadth 3中心凸轮表1。在表1, , ,和表示的结构参数constant-breadth 3中心凸轮, , ,和旋转中心,凸轮与从动件之间的接触点,表示输入角度,表示输出角度,表示半径矢量。

在表1,它认为,

4.2。运动分析的步长调整机制

步幅的闭环调节机制是作为(见图3)。步幅的运动学关系调整机制可以通过解决以下方程: 在哪里是初始导螺杆的长度,是电机的旋转角度步长调整,然后呢是丝杠和水平方向之间的夹角。使用方程(2)之间的关系和可以获得。

应该注意的是,在方程(2),符号“+”代表积极的旋转电机的步长调整和符号“-”代表相反的旋转电机的步长调整。

4.3。运动分析的步幅机制

定义的步幅机制(见图3)。两个封闭循环,和O₁O₇PQO₆O₁,可以通过考虑步长调整机制。从闭环 ,我们有

此外,从闭环 ,我们有 在哪里和 ,和表示输入角驱动电动机的步长。当结构参数 , ,和确定的步幅凸轮,的值 , , ,和可以获得通过结合表中给出的关系吗1与方程(5)和(8),使用牛顿迭代法。

4.4。四连杆的运动分析

从闭环(见图3),我们有 在哪里和可以从方程(获得11)通过使用牛顿迭代法。

4.5。运动分析的提升机制

闭环的解除机制(见图3),并在此基础上,可以得到以下方程: 在哪里 ,和和可以从方程(获得14)通过使用牛顿迭代法。

4.6。一条腿的运动分析机制

腿的闭环机制(见图3)。我们从这个闭环, 在哪里 ,和和可以从方程(获得17)也通过使用牛顿迭代法。

4.7。腿端点的轨迹坐标

在图中给出的单腿行走机构的示意图3和求解方程(5),(8),(11),(14)和(17),参数 , , , , , ,和可以计算,腿端点的轨迹坐标可以通过吗 在哪里和腿端点的轨迹坐标吗分别在水平和垂直方向。

5。压力角性能的分析和讨论

压力角指的是一把锋利的角之间形成正常的接触点上的凸轮轮廓和相应的接触点的速度方向的跟随者。在以下的步幅凸轮压力角cam-linkage机制进行了探讨。

压力角的计算模型的步幅凸轮见图6。根据3中心定理速度瞬时中心的三个相邻的三个速度瞬时中心组件必须在同一直线。如果两个相邻的速度瞬时中心组件对确定,另一双的速度瞬时中心的组件可以根据提到的定理。它可以确定这一点是速度瞬时中心的步幅叉触动步幅凸轮(图6)。

的压力角可以通过设置循环方程计算。从闭环 ,我们有

从闭环 ,我们有

通过求解方程(21)和(24), , , ,和可以获得。然后,它认为 在哪里 。

6。算例和仿真

在本节中,给出了计算实例和运动仿真。设计单腿系统的结构参数如下。注意所有单位是毫米。中心步幅的凸轮作为坐标系统的原点(见图3),点的坐标如下:(-360,-753),(-460,-720),(383,-531),(-114,-654)(-433,-923)。的长度如下: (长度 ), (长度 ), (单片宽度步幅叉), (长度 ), (长度 ), (长度 ), (长度 ), (长度 ), (长度 ), (点之间的距离和点 ), (长度 ),和 (单片宽度步高度叉)。此外,角度 , , , , , ,和 。步凸轮的结构参数 , ,和 ,而那些身高凸轮的一步 , ,和 。MATLAB软件是用于仿生运动分析系统的发展。

6.1。计算实例

基于仿生马机器人的运动学模型和相关的输入参数,运动轨迹的变化和压力角计算一个周期。几个腿端点的轨迹通过改变倾角矩形的摆杆,结果给出的数字7- - - - - -9。

我们可以看到在图9,当增加,腿部端点轨迹的高度显著改变。

倾斜角度为12.5°,14.5°,和18.5°被用来分析和解释腿端点轨迹和身体的变化轨迹,和数据分析结果提出了10- - - - - -12。

我们可以看到在图10倾角为12.5°,最大起重高度的腿端点47.72毫米,最大水平移动的距离是506.33毫米。机器人的身体,最大的变化高度是67.76毫米,最大水平移动的距离是631.22毫米,这种步态的步幅是417.18毫米。

获得的结果14.5°倾角的呈现在图11,在那里可以看到的最大起重高度腿端点139.68毫米,最大水平移动的距离是611.79毫米。机器人的身体,最大的变化高度是67.13毫米,最大水平移动的距离是555.32毫米,这种步态的步幅是548.59毫米。

最后,获得的结果在18.5°倾角图所示12,在那里可以看到的最大上升高度1293.14毫米,最大水平移动的距离是852.04毫米。机器人的身体,最大的变化高度是30.62毫米,最大水平移动的距离是232.85毫米,这种步态的步幅是226.83毫米。根据结果可以得出结论,当这种腿端点轨迹(如图12)用于步态的仿生机器人,马腿的大型起重高度可以实现,但身体的移动距离很小,这是类似于马漫步在原地。

一般来说,在 ,这条腿端点轨迹(如图11)的步态仿生马机器人将是一个更好的选择。

步幅凸轮机构的压力角在前进的步伐也决定,和获得的价值提出了图形如图13。在图13旋转角度的步幅凸轮显示在水平轴和倾角提出在纵轴上;不同类型是用来显示不同的倾角值的压力角。

一般来说,最大允许压力角是45°。同时,我们可以看到在图13,步幅凸轮机构的最大角小于26°,这是在允许范围内。

6.2。运动模拟

为了验证运动轨迹的计算值和压力角的仿生马,开发了一个机器人的结构模型,和它的运动模拟在Solidworks软件。腿向前运动的模型 马仿生机器人的仿真软件提出了数字14和15。

机器人整体的前进运动周期模拟图所示14(一个)显示机器人的初始位置,(b)显示了第一回合的向前移动,(c)显示了第二回合的向前移动,(d)显示了第三条腿,向前移动的(e)显示了第四个腿,向前移动的和(f)显示了运动机器人的身体完成步态。

一条腿的前进运动仿真如图15。腿的运动轨迹和凸轮压力角的自动导出的仿真软件。

在图16,腿端点的轨迹在前进的步伐 通过运动仿真(实线)和理论计算(虚线)。我们可以看到在图16运动仿真轨迹之间的最大差异,理论上计算轨迹是4.60毫米的 - - - - - -方向和2.15毫米 - - - - - -方向。

在图17,压力角曲线的步幅凸轮在前进的步伐 通过运动仿真(实线)和理论计算(虚线)。最大的差异之间的压力角运动模拟和理论计算0.21°。

根据结果显示数据16和17之间的差异结果运动模拟和理论计算最小;因此,运动轨迹和压力角计算模型验证。

7所示。结论

在这项研究中,一匹四足仿生机器人由cam-linkage机制提出了。它是证明通过使用cam-linkage机制在单腿系统中,机器人的控制系统可以显著简化。此外,结果表明,提出的仿生马机器人可以按照不同的身体运动轨迹,这对于equine-assisted治疗是非常重要的。此外,都进行了建模和分析获得腿端点的运动轨迹和压力角的步幅凸轮曲线的仿生机器人。提出了工作成果奠定基础的功能化和结构优化的仿生马机器人由cam-linkage机制。

拟定马四足仿生机器人cam-linkage机制推动下,散步地板的适应性和多样性的运动步态,它可能是弱于一个典型的多足步行机器人,行走的腿是由一系列multi-DOF联系。然而,马术治疗通常是执行在平坦的地板,这需要一个相对简单的步态的变化。腿不太可能的故障,因为飞机的部队。制造成本和使用提出的马四足仿生机器人是一个相对便宜的解决方案,这对马术治疗也许是个不错的选择。

数据可用性

使用的数据来支持本研究的发现可以从相应的作者。

的利益冲突

作者宣称没有利益冲突。

确认

支持的研究工作提出了河南省的关键科学和技术研究项目(182102210159),中国,郑州大学的博士研究项目资助的轻工业(2016 bsjj009)。

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